使用ARDUINO UNO与HC-SR04、MPU6050以及SG90 9G，实现舵机控制的代码

以下是使用ARDUINO UNO与HC-SR04、MPU6050以及SG90 9G，实现舵机控制的代码：

#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

Servo myservo;

const int trigPin = 9;
const int echoPin = 10;
long duration;
int distance;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(3);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
}

void loop() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = duration * 0.034 / 2;
  Serial.print(distance);
  Serial.println(" cm");

  int angle = map(distance, 5, 25, 0, 180);
  myservo.write(angle);
  delay(100);

  int ax, ay, az;
  int gx, gy, gz;
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  Serial.print("gyro_x: ");
  Serial.print(gx);
  Serial.print("gyro_y: ");
  Serial.print(gy);
  Serial.print("gyro_z: ");
  Serial.println(gz); 

  delay(1000);
}

在这个代码中，我们使用HC-SR04测量距离，然后根据距离控制舵机的角度。同时，我们还使用MPU6050获取陀螺仪数据，并将其输出到串行监视器中。通过这个代码，我们可以实现舵机控制和陀螺仪数据的读取。