nuscenes的open3d可视化

Nuscenes的open3d可视化是一种基于Python的可视化工具，可用于展示Nuscenes数据集中的3D场景。下面是一个简单的例子：

1.首先，需要安装open3d库和nuscenes库：

pip install open3d nuscenes-devkit

2.导入必要的库：

import open3d as o3d
from nuscenes.nuscenes import NuScenes
from nuscenes.utils.data_classes import LidarPointCloud

3.加载Nuscenes数据集：

nusc = NuScenes(version='v1.0-mini', dataroot='/path/to/nuscenes')
scene = nusc.scene[0]
sample_token = scene['first_sample_token']
sample = nusc.get('sample', sample_token)
lidar_token = sample['data']['LIDAR_TOP']
lidar_data = nusc.get('lidar', lidar_token)
point_cloud = LidarPointCloud.from_file(nusc.get('lidar', lidar_token)['filename'])

4.将点云数据转换为open3d格式：

pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(point_cloud.points.T)

5.可视化点云：

o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

这将打开一个3D窗口，展示Nuscenes数据集中的第一个场景的点云。您可以使用鼠标旋转和缩放视角，以便更好地查看场景。