open3d的下采样有哪几种,分别举例
时间: 2023-12-23 11:04:11 浏览: 36
open3d 中的下采样函数有两种:体素网格下采样(Voxel Grid Downsampling)和点云下采样(Point Cloud Downsampling)。
其中,体素网格下采样通过将点云映射到一个体素网格中,并将每个体素中的点云坐标替换为该体素中所有点云坐标的平均值,从而实现下采样。该函数在 open3d.geometry 模块中的 voxel_down_sample() 方法中实现,示例代码如下:
```python
import open3d as o3d
pcd = o3d.io.read_point_cloud("cloud.pcd")
downsampled = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.05)
o3d.visualization.draw_geometries([downsampled])
```
点云下采样则是通过在点云中随机采样一定数量的点来实现下采样。该函数在 open3d.geometry 模块中的 uniform_down_sample() 方法中实现,示例代码如下:
```python
import open3d as o3d
pcd = o3d.io.read_point_cloud("cloud.pcd")
downsampled = pcd.uniform_down_sample(every_k_points=100)
o3d.visualization.draw_geometries([downsampled])
```
以上是 open3d 中的两种下采样方法,可以根据具体应用场景选择合适的方法进行下采样。