用五一单片机制作思路红外循迹小车的程序和连接方法

思路红外循迹小车是一种基于红外传感技术的智能小车，可以通过检测周围环境中的黑色线条来实现自主寻路和避障。

以下是思路红外循迹小车的程序和连接方法：

1. 硬件连接

思路红外循迹小车的硬件连接包括单片机、舵机、电机、红外线传感器等组件。具体连接方式如下：

单片机：

VCC —— 正电源

GND —— 地

P0.0 ~ P0.3 —— 红外传感器接口

P2.0 ~ P2.3 —— 电机控制接口

P1.0 ~ P1.1 —— 舵机控制接口

舵机：

红色线 —— 正电源

棕色线 —— 地

黄色线 —— 信号线（连接到P1.0）

电机：

红色线 —— 正电源

黑色线 —— 地

黄色线 —— 信号线（连接到P2.0和P2.1）

红外线传感器：

VCC —— 正电源

GND —— 地

OUT —— 信号线（连接到P0.0 ~ P0.3）

2. 程序设计

思路红外循迹小车的程序设计分为两个部分：红外传感器控制和电机舵机控制。

红外传感器控制：

首先定义一个检测函数，用于检测四个红外线传感器的信号。如果检测到黑色线条，则返回 1，否则返回 0。

然后在主函数中循环调用检测函数，得到四个传感器的信号，根据信号的不同组合采取不同的行动，如直线行驶、左转、右转等。

电机舵机控制：

定义一个驱动函数，用于控制电机和舵机的运动。根据不同的指令，控制电机的正反转和舵机的左右转动，实现小车的各种运动。

在主函数中循环调用驱动函数，根据红外传感器的信号采取不同的指令，使小车实现自主寻路和避障。

3. 程序代码

以下是思路红外循迹小车的程序代码，供参考：

#include <reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit IN1 = P2^0; //电机控制接口1
sbit IN2 = P2^1; //电机控制接口2
sbit IN3 = P2^2; //电机控制接口3
sbit IN4 = P2^3; //电机控制接口4
sbit ENA = P2^4; //ENA控制接口
sbit ENB = P2^5; //ENB控制接口
sbit Servo = P1^0; //舵机控制接口
sbit Trig = P3^5; //超声波触发接口
sbit Echo = P3^4; //超声波接收接口

//检测红外线传感器信号
uchar check() {
    uchar value = 0;
    if(P0 == 0x0f) value = 0; //全白
    else if(P0 == 0x07) value = 1; //中间传感器检测到黑线
    else if(P0 == 0x03) value = 2; //左边传感器和中间传感器检测到黑线
    else if(P0 == 0x0c) value = 3; //右边传感器和中间传感器检测到黑线
    else if(P0 == 0x01) value = 4; //左边传感器和中间传感器和右边传感器都检测到黑线
    return value;
}

//驱动电机和舵机运动
void driver(uchar cmd) {
    switch(cmd) {
        case 1: //直行
            IN1 = 0; IN2 = 1;
            IN3 = 0; IN4 = 1;
            ENA = 1; ENB = 1;
            break;
        case 2: //左转
            IN1 = 0; IN2 = 0;
            IN3 = 0; IN4 = 1;
            ENA = 1; ENB = 1;
            break;
        case 3: //右转
            IN1 = 0; IN2 = 1;
            IN3 = 0; IN4 = 0;
            ENA = 1; ENB = 1;
            break;
        case 4: //停止
            ENA = 0; ENB = 0;
            break;
        case 5: //舵机左转
            Servo = 1;
            break;
        case 6: //舵机右转
            Servo = 0;
            break;
    }
}

void main() {
    while(1) {
        uchar value = check(); //检测红外线传感器信号
        if(value == 1) driver(1); //直行
        else if(value == 2) driver(2); //左转
        else if(value == 3) driver(3); //右转
        else if(value == 4) driver(4); //停止
        else if(value == 0) driver(5); //舵机左转
        else if(value == 5) driver(6); //舵机右转
    }
}

以上是思路红外循迹小车的程序和连接方法，需要注意的是，该代码仅供参考，具体实现还需要根据实际情况进行调整。