已知机械臂末端的三维空间坐标,末端姿态Z轴方向按照向量1方向,末端姿态Y轴方向按照向量2方向,用matlab编写代码
时间: 2023-09-19 18:05:56 浏览: 65
可以使用MATLAB中的旋转矩阵来实现末端姿态的描述。根据题目描述,末端姿态的Z轴方向为向量1,Y轴方向为向量2,可以先求出向量3(末端姿态的X轴方向)。
假设向量1、2、3组成的矩阵为R,则有:
R = [v1 v2 v3]
其中,v1、v2、v3分别为向量1、2、3的单位向量。
可以使用MATLAB中的cross函数求出向量3:
v3 = cross(v1, v2)
接下来,可以使用MATLAB中的vrrotvec2mat函数将向量1、2、3转换为旋转矩阵:
R = vrrotvec2mat([v3 1], acos(dot(v1, [1 0 0])))
其中,[v3 1]表示旋转轴和旋转角度,acos(dot(v1, [1 0 0]))表示旋转角度,[1 0 0]表示x轴的单位向量。
最后,可以使用MATLAB中的tr2eul函数将旋转矩阵转换为欧拉角:
[eul1, eul2, eul3] = tr2eul(R)
其中,eul1、eul2、eul3分别表示绕x、y、z轴的旋转角度。
相关问题
已知机械臂末端的三维空间坐标,末端姿态Z轴方向按照向量1方向,末端姿态Y轴方向按照向量2方向,用matlab编写代码
好的,针对您的问题,我可以为您提供一段Matlab代码,用于计算机械臂末端的三维空间坐标。由于您已经给出了末端姿态的Z轴和Y轴方向向量,我们可以使用这两个向量和向量积来计算末端姿态的X轴方向向量。接下来,使用末端姿态的三轴方向向量和末端坐标来构建变换矩阵,并使用变换矩阵进行坐标变换。
下面是代码实现:
```matlab
% 已知机械臂末端的三维空间坐标,末端姿态Z轴方向向量为v1,末端姿态Y轴方向向量为v2
% 假设机械臂末端坐标为[x,y,z]
% 计算末端姿态的X轴方向向量
v3 = cross(v1, v2);
% 构建变换矩阵
T = [v1', v2', v3', [x;y;z;]; 0,0,0,1];
% 进行坐标变换
new_coords = T * [old_x; old_y; old_z; 1];
% 新的机械臂末端坐标为
new_x = new_coords(1);
new_y = new_coords(2);
new_z = new_coords(3);
```
其中,`v1'`、`v2'`、`v3'`分别表示向量v1、v2、v3的转置,`[x;y;z;]`表示末端坐标的列向量形式,`[old_x; old_y; old_z; 1]`表示需要进行坐标变换的点的列向量形式。
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