解释下下面的代码float mpu6050_gyro_transition (int16 gyro_value) { float gyro_data = 0; switch(MPU6050_GYR_SAMPLE) { case 0x00: gyro_data = (float)gyro_value / 131.0f; break; // 0x00 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以 131 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s case 0x08: gyro_data = (float)gyro_value / 65.5f; break; // 0x08 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以 65.5 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s case 0x10: gyro_data = (float)gyro_value / 32.8f; break; // 0x10 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s case 0x18: gyro_data = (float)gyro_value / 16.4f; break; // 0x18 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s default: break; } return gyro_data; }

这段代码是用于将 MPU6050 陀螺仪的原始数据转换为带有物理单位的角速度数据（单位为°/s）。

函数 `mpu6050_gyro_transition` 接受一个 `gyro_value` 参数，该参数是陀螺仪的原始数据值，类型为 int16。

根据陀螺仪量程的不同，使用不同的转换因子将原始数据值转换为带有物理单位的角速度数据。转换因子被硬编码在 switch-case 语句中。

- 当 `MPU6050_GYR_SAMPLE` 的值为 0x00 时，陀螺仪量程为 ±250 dps（度每秒），原始数据值需要除以 131.0f 才能转换为带有物理单位的角速度数据。
- 当 `MPU6050_GYR_SAMPLE` 的值为 0x08 时，陀螺仪量程为 ±500 dps，原始数据值需要除以 65.5f 才能转换为带有物理单位的角速度数据。
- 当 `MPU6050_GYR_SAMPLE` 的值为 0x10 时，陀螺仪量程为 ±1000 dps，原始数据值需要除以 32.8f 才能转换为带有物理单位的角速度数据。
- 当 `MPU6050_GYR_SAMPLE` 的值为 0x18 时，陀螺仪量程为 ±2000 dps，原始数据值需要除以 16.4f 才能转换为带有物理单位的角速度数据。

最后，将转换后的角速度数据赋值给 `gyro_data`，并将其作为函数的返回值。

通过这段代码，可以将 MPU6050 陀螺仪模块输出的原始数据转换为具有实际意义的角速度数据，便于后续的处理和使用。