python 3维点云数据根据旋转矩阵旋转

你可以使用 NumPy 库来实现点云旋转。假设你有一个 $n \times 3$ 的点云数据矩阵 $P$，以及一个 $3 \times 3$ 的旋转矩阵 $R$，则可以通过以下代码对点云进行旋转：

import numpy as np

# 定义点云数据矩阵 P 和旋转矩阵 R
P = np.array([[1, 2, 3], [4, 5, 6], [7, 8, 9]])
R = np.array([[0, 0, 1], [0, 1, 0], [-1, 0, 0]])

# 对点云进行旋转
P_rotated = np.dot(P, R)

# 输出旋转后的点云数据矩阵
print(P_rotated)

这里，使用了 NumPy 库中的 `dot` 函数来计算矩阵相乘。具体来说，点云数据矩阵 $P$ 与旋转矩阵 $R$ 相乘，得到旋转后的点云数据矩阵 $P_{\text{rotated}}$。

需要注意的是，旋转矩阵 $R$ 的每一行都表示旋转后的坐标轴方向，因此需要根据具体的旋转要求进行构造。