ubuntu 安装Autoware

以下是在 Ubuntu 上安装 Autoware 的步骤：

1. 安装 ROS

Autoware 是基于 ROS 的，因此需要先安装 ROS。你可以按照官方文档的步骤进行安装：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

2. 安装依赖项

打开终端，输入以下命令：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y git wget
   sudo apt-get install -y python-catkin-tools python-rosdep python-wstool build-essential

3. 下载 Autoware

进入你想要下载 Autoware 的文件夹，比如 `~/workspace`，然后输入以下命令：

   cd ~/workspace
   git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git

4. 安装依赖项

进入 Autoware 文件夹，输入以下命令：

   cd autoware
   rosdep update
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --rosdistro melodic

5. 构建 Autoware

输入以下命令：

   catkin build

如果出现错误，你可以使用以下命令清除构建文件并重新构建：

   catkin clean -y
   catkin build

6. 运行 Autoware

输入以下命令：

   source install/setup.bash
   roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

这将启动 Autoware 运行时管理器。你可以在运行时管理器中选择要运行的 Autoware 模块。比如，你可以选择“Points2PointCloud”模块来将 Velodyne 传感器数据转换为点云。

现在，你已经成功安装了 Autoware。你可以通过阅读官方文档来了解更多关于 Autoware 的信息：https://github.com/autowarefoundation/autoware/wiki