用CODESYS写一个 规划S加减速的程序
时间: 2023-11-28 16:06:29 浏览: 184
以下是一个简单的CODESYS程序,用于规划S型加减速:
```
PROGRAM S_Ramp
VAR
TargetPos : REAL := 100.0; // 目标位置
CurrentPos : REAL := 0.0; // 当前位置
Velocity : REAL := 0.0; // 当前速度
Accel : REAL := 10.0; // 加速度
Decel : REAL := 10.0; // 减速度
MaxVel : REAL := 50.0; // 最大速度
S : REAL := 1.0; // S型曲线形状参数
T : REAL := 0.0; // 时间
RampTime : REAL := 0.0; // 加减速时间
RampDist : REAL := 0.0; // 加减速距离
RampVel : REAL := 0.0; // 加减速段的最大速度
EndPos : REAL := 0.0; // 加减速段的终点位置
InRamp : BOOL := FALSE; // 是否在加减速段内
BEGIN
// 计算加减速时间和距离
RampTime := MaxVel / Accel;
RampDist := 0.5 * Accel * RampTime * RampTime;
// 计算加减速段的终点位置
EndPos := TargetPos - RampDist;
// 主循环
WHILE TRUE DO
// 计算当前位置和目标速度
IF CurrentPos < EndPos THEN
// 在加速段内
T := SQRT(2 * (EndPos - CurrentPos) / Accel);
RampVel := Accel * T;
IF RampVel > MaxVel THEN
RampVel := MaxVel;
T := MaxVel / Accel;
RampDist := 0.5 * Accel * T * T;
EndPos := TargetPos - RampDist;
END_IF
Velocity := RampVel;
InRamp := TRUE;
ELSEIF CurrentPos < TargetPos - RampDist THEN
// 在匀速段内
Velocity := MaxVel;
InRamp := FALSE;
ELSEIF CurrentPos < TargetPos THEN
// 在减速段内
T := SQRT(2 * (TargetPos - CurrentPos - RampDist) / Decel);
RampVel := Decel * T;
IF RampVel > MaxVel THEN
RampVel := MaxVel;
T := MaxVel / Decel;
RampDist := 0.5 * Decel * T * T;
EndPos := TargetPos - RampDist;
END_IF
Velocity := RampVel;
InRamp := TRUE;
ELSE
// 已到达目标位置
Velocity := 0.0;
InRamp := FALSE;
END_IF
// 更新当前位置
CurrentPos := CurrentPos + Velocity * T;
// 输出当前位置和速度
// 在实际应用中,可以将此部分改为控制马达或执行其他任务
// 此处仅作示例
PRINT("Current position: ", CurrentPos);
PRINT("Current velocity: ", Velocity);
// 模拟时间流逝
DELAY(S * T);
END_WHILE
END_PROGRAM
```
该程序实现了一个简单的S型加减速规划器,可以根据设定的加速度、减速度和最大速度,在运动开始时计算出加减速时间和距离,并根据当前位置和目标位置计算出当前速度。在加速段和减速段内,程序使用S型曲线来调整速度,以确保平滑过渡。程序使用了一个简单的时间模拟来模拟实际应用中的时间流逝,可以根据需要调整模拟时间步长。在实际应用中,可以将程序的输出部分改为控制马达或执行其他任务。
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