用CODESYS写一个 规划S加减速的程序

以下是一个简单的CODESYS程序，用于规划S型加减速：

PROGRAM S_Ramp

VAR
    TargetPos : REAL := 100.0; // 目标位置
    CurrentPos : REAL := 0.0; // 当前位置
    Velocity : REAL := 0.0; // 当前速度
    Accel : REAL := 10.0; // 加速度
    Decel : REAL := 10.0; // 减速度
    MaxVel : REAL := 50.0; // 最大速度
    S : REAL := 1.0; // S型曲线形状参数
    T : REAL := 0.0; // 时间
    RampTime : REAL := 0.0; // 加减速时间
    RampDist : REAL := 0.0; // 加减速距离
    RampVel : REAL := 0.0; // 加减速段的最大速度
    EndPos : REAL := 0.0; // 加减速段的终点位置
    InRamp : BOOL := FALSE; // 是否在加减速段内

BEGIN
    // 计算加减速时间和距离
    RampTime := MaxVel / Accel;
    RampDist := 0.5 * Accel * RampTime * RampTime;

    // 计算加减速段的终点位置
    EndPos := TargetPos - RampDist;

    // 主循环
    WHILE TRUE DO
        // 计算当前位置和目标速度
        IF CurrentPos < EndPos THEN
            // 在加速段内
            T := SQRT(2 * (EndPos - CurrentPos) / Accel);
            RampVel := Accel * T;
            IF RampVel > MaxVel THEN
                RampVel := MaxVel;
                T := MaxVel / Accel;
                RampDist := 0.5 * Accel * T * T;
                EndPos := TargetPos - RampDist;
            END_IF
            Velocity := RampVel;
            InRamp := TRUE;
        ELSEIF CurrentPos < TargetPos - RampDist THEN
            // 在匀速段内
            Velocity := MaxVel;
            InRamp := FALSE;
        ELSEIF CurrentPos < TargetPos THEN
            // 在减速段内
            T := SQRT(2 * (TargetPos - CurrentPos - RampDist) / Decel);
            RampVel := Decel * T;
            IF RampVel > MaxVel THEN
                RampVel := MaxVel;
                T := MaxVel / Decel;
                RampDist := 0.5 * Decel * T * T;
                EndPos := TargetPos - RampDist;
            END_IF
            Velocity := RampVel;
            InRamp := TRUE;
        ELSE
            // 已到达目标位置
            Velocity := 0.0;
            InRamp := FALSE;
        END_IF

        // 更新当前位置
        CurrentPos := CurrentPos + Velocity * T;

        // 输出当前位置和速度
        // 在实际应用中，可以将此部分改为控制马达或执行其他任务
        // 此处仅作示例
        PRINT("Current position: ", CurrentPos);
        PRINT("Current velocity: ", Velocity);

        // 模拟时间流逝
        DELAY(S * T);
    END_WHILE
END_PROGRAM

该程序实现了一个简单的S型加减速规划器，可以根据设定的加速度、减速度和最大速度，在运动开始时计算出加减速时间和距离，并根据当前位置和目标位置计算出当前速度。在加速段和减速段内，程序使用S型曲线来调整速度，以确保平滑过渡。程序使用了一个简单的时间模拟来模拟实际应用中的时间流逝，可以根据需要调整模拟时间步长。在实际应用中，可以将程序的输出部分改为控制马达或执行其他任务。