已知一个刚体的质心和转动惯量，请利用Simbody库使用C++语言编写其运动方程

好的，以下是一个简单的例子，其中假设已知刚体的质心和转动惯量，并且假设刚体没有外力和外力矩作用。

#include <Simbody.h>
#include <iostream>

using namespace SimTK;

int main() {
    // 刚体的质心
    Vec3 com(1, 2, 3);
    // 刚体的转动惯量
    Inertia inertia(1, 2, 3, 4, 5, 6);

    // 创建一个质点
    Body::Rigid body(MassProperties(1.0, com, inertia));
    MobilizedBody::Pin joint(ground, Transform(), body, Transform());

    // 定义系统
    MultibodySystem system;
    SimbodyMatterSubsystem matter(system);
    GeneralForceSubsystem forces(system);
    Force::Gravity gravity(forces, matter, Vec3(0, 0, -9.81));

    // 初始状态
    State state = system.realizeTopology();
    joint.setQ(state, 0.1);
    joint.setU(state, 0.2);

    // 定义时间步长和总时间
    Real dt = 0.01;
    Real totalTime = 1.0;

    // 模拟运动
    RungeKuttaMersonIntegrator integrator(system);
    TimeStepper ts(system, integrator);
    ts.initialize(state);
    for (Real t = 0; t < totalTime; t += dt) {
        ts.stepTo(t + dt);
        const State& newState = ts.getState();
        std::cout << "time: " << t + dt << " q: " << joint.getQ(newState) << " u: " << joint.getU(newState) << std::endl;
    }

    return 0;
}

在这个例子中，我们利用Simbody库创建了一个质点，并且定义了一个Pin关节来连接质点和地面。我们还定义了一个重力场，并将其应用于Simbody系统中的质点。初始状态设置为Pin关节的位置和速度都为0.1和0.2，并且我们使用Runge-Kutta-Merson积分器来模拟系统的运动。最后，我们输出了系统在每个时间步长的位置和速度。

请注意，这只是一个简单的例子，实际应用中可能需要更多的复杂性和细节。