描述 SKID 身份识别协议﹣SKID2，并用图形描述

SKID2是一种身份识别协议，用于识别和验证网络上的实体身份。它使用公钥基础设施（PKI）进行身份验证和授权。SKID2包含一个或多个证书链，它们通过加密数据和签名来保护通信。证书链包含了实体的公钥和数字签名，以及该数字签名的证书颁发者的公钥和数字签名等信息。

下图是SKID2的简化示意图。在通信时，发送方将加密的数据和自己的证书链一起发送给接收方。接收方使用证书链中的公钥来解密数据，并验证证书链中的数字签名。如果验证成功，则接收方可以确信发送方的身份并授权通信继续进行。

（图略）

相关问题

skid_steer

skid_steer是一种滑移转向（skid-steer）机器人的驱动系统。在构建机器人模型时，为了实现滑移转向的功能，需要添加skid_steer_drive_controller插件。插件的代码如下：

<gazebo>
  <plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so">
    <alwaysOn>true</alwaysOn>
    <updateRate>100.0</updateRate>
    <robotNamespace>/</robotNamespace>
    <leftFrontJoint>base_to_wheel1</leftFrontJoint>
    <rightFrontJoint>base_to_wheel3</rightFrontJoint>
    <leftRearJoint>base_to_wheel2</leftRearJoint>
    <rightRearJoint>base_to_wheel4</rightRearJoint>
    <wheelSeparation>0.2</wheelSeparation>
    <wheelDiameter>0.1</wheelDiameter>
    <torque>2</torque>
    <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
    <odometryTopic>odom</odometryTopic>
    <odometryFrame>odom</odometryFrame>
    <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
    <broadcastTF>1</broadcastTF>
  </plugin>
</gazebo>

在这个插件中，通过设置参数来定义驱动系统的行为。例如，torque参数设置轮子的扭矩力，wheelSeparation参数设置左右轮子之间的距离，wheelDiameter参数设置轮子的直径，commandTopic参数设置订阅的控制指令主题，odometryTopic参数设置机器人发布的里程计主题，odometryFrame参数设置odom坐标系，robotBaseFrame参数设置机器人基坐标系。

关于skid_steer驱动系统的原理，它与差速驱动系统有密切的关系。唯一的不同之处在于，滑移转向系统用两个额外的驱动轮代替了差速驱动的脚轮（通常称为万向轮）。滑移转向系统也有同样的缺陷，即直线运动要求所有轮子以相同速度转动，这将很难完成。然而，滑移转向系统的优点是具有较大的牵引力且没有“脚轮效应”。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [【ROS】移动机器人导航仿真（2）——SLAM（gmapping）](https://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/53647481)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [机器人滑动转向驱动方式(Skid-steer Drive)](https://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/52170006)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]