写一段由相机外参转化四元数的完整python代码,并行行注释

时间: 2023-03-07 11:26:47 浏览: 64
# 将相机外参转化为四元数 # 引入必要的库 import numpy as np # 定义变量 # 相机外参 R = np.array([[0.7, 0.5, 0.7], [-0.2, 0.8, 0.5], [-0.7, -0.5, 0.5]]) # 四元数 q = np.array([0, 0, 0, 0])# 用Rodrigues函数将矩阵转换为四元数 q = cv2.Rodrigues(R)[0]# 输出结果 print(q)
相关问题

写一段由相机外参转化四元数的完整python代码

代码如下: import numpy as npdef camera_to_quat(R, t): q = np.zeros(4) K = np.array([[0, -R[2, 0], R[1, 0]], [R[2, 0], 0, -R[0, 0]], [-R[1, 0], R[0, 0], 0]]) q[0] = 0.5 * np.sqrt(np.maximum(np.trace(R) + 1, 0)) q[1:] = 0.5 * np.dot(K, t) / q[0] return q

写一段外参转化四元数的完整python代码

# 将4元数转换成旋转矩阵 def quaternion_to_rotation_matrix(w, x, y, z): w2 = w**2 x2 = x**2 y2 = y**2 z2 = z**2 wx = w*x wy = w*y wz = w*z xy = x*y xz = x*z yz = y*z R = np.array([[w2 + x2 - y2 - z2, 2*(xy - wz), 2*(xz + wy)], [2*(xy + wz), w2 - x2 + y2 - z2, 2*(yz - wx)], [2*(xz - wy), 2*(yz + wx), w2 - x2 - y2 + z2]]) return R

相关推荐

最新推荐

recommend-type

Maven 下载、安装、配置与使用教程

Maven 下载、安装、配置与使用教程。含maven程序 markdown文本,请使用vscode等代码编辑器查看!!!
recommend-type

起重机械维护保养工艺通则.docx

起重机械维护保养工艺通则.docx
recommend-type

起重机控制部分故障及排除方法表.docx

起重机控制部分故障及排除方法表.docx
recommend-type

试验材料留样期限统计表.docx

试验材料留样期限统计表.docx
recommend-type

龙门吊纠偏装置安装情况调查表.xlsx

龙门吊纠偏装置安装情况调查表.xlsx
recommend-type

zigbee-cluster-library-specification

最新的zigbee-cluster-library-specification说明文档。
recommend-type

管理建模和仿真的文件

管理Boualem Benatallah引用此版本:布阿利姆·贝纳塔拉。管理建模和仿真。约瑟夫-傅立叶大学-格勒诺布尔第一大学,1996年。法语。NNT:电话:00345357HAL ID:电话:00345357https://theses.hal.science/tel-003453572008年12月9日提交HAL是一个多学科的开放存取档案馆,用于存放和传播科学研究论文,无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构,也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaire
recommend-type

优化MATLAB分段函数绘制:提升效率,绘制更快速

![优化MATLAB分段函数绘制:提升效率,绘制更快速](https://ucc.alicdn.com/pic/developer-ecology/666d2a4198c6409c9694db36397539c1.png?x-oss-process=image/resize,s_500,m_lfit) # 1. MATLAB分段函数绘制概述** 分段函数绘制是一种常用的技术,用于可视化不同区间内具有不同数学表达式的函数。在MATLAB中,分段函数可以通过使用if-else语句或switch-case语句来实现。 **绘制过程** MATLAB分段函数绘制的过程通常包括以下步骤: 1.
recommend-type

SDN如何实现简易防火墙

SDN可以通过控制器来实现简易防火墙。具体步骤如下: 1. 定义防火墙规则:在控制器上定义防火墙规则,例如禁止某些IP地址或端口访问,或者只允许来自特定IP地址或端口的流量通过。 2. 获取流量信息:SDN交换机会将流量信息发送给控制器。控制器可以根据防火墙规则对流量进行过滤。 3. 过滤流量:控制器根据防火墙规则对流量进行过滤,满足规则的流量可以通过,不满足规则的流量则被阻止。 4. 配置交换机:控制器根据防火墙规则配置交换机,只允许通过满足规则的流量,不满足规则的流量则被阻止。 需要注意的是,这种简易防火墙并不能完全保护网络安全,只能起到一定的防护作用,对于更严格的安全要求,需要
recommend-type

JSBSim Reference Manual

JSBSim参考手册,其中包含JSBSim简介,JSBSim配置文件xml的编写语法,编程手册以及一些应用实例等。其中有部分内容还没有写完,估计有生之年很难看到完整版了,但是内容还是很有参考价值的。