stm32f103c8定时器4控制舵机

STM32F103C8单片机的定时器4(Timer 4)可以用于控制舵机，因为舵机通常需要精确的时间间隔来控制其转动角度。以下是基本步骤：

1. **初始化定时器4**：首先，你需要配置Timer4的工作模式（如PWM模式），并设置预分频器、计数器寄存器值以及捕获/比较寄存器来确定周期。

   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); // 启动TIM4时钟
   TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_TimeBaseStructure = {0, 0, 0, 0, Timer4Prescaler, Timer4CounterMode};
   TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

2. **设置PWM占空比**：通过设置定时器的捕获/比较寄存器，你可以调整输出脉冲的高电平时间（占空比）。例如，如果想让舵机转到90度，通常需要50%的占空比。

   TIM_CCR1 = (SystemCoreClock / 2 / PWM_frequency) - 1; // 设置CCR1值（这里PWM_frequency是你想要的频率）

3. **启动定时器4**：启用定时器的更新中断以便周期性地调整PWM波形。

   TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); // 启动定时器
   NVIC_EnableIRQ(TIM4_IRQn); // 开启定时器中断

4. **处理中断服务程序(ISR)**：当定时器溢出时，ISR会被触发，此时可以更新PWM的占空比，保持舵机的角度控制。

   void TIM4_IRQHandler(void)
   {
       if(TIM_FLAG_UPDATE & TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update))
       {
           TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update); // 清除标志
           // 更新占空比或根据舵机位置需求调整PWM
       }
   }