STM32用HCS-R04超声波传感器测距，当距离小于8厘米时蜂鸣器响

可以通过以下步骤来实现：

1. 连接HCS-R04超声波传感器到STM32开发板上，连接蜂鸣器到开发板的GPIO口。

2. 在STM32的程序中，使用定时器来生成10微秒的脉冲信号，作为超声波传感器的触发信号。

3. 通过外部中断来检测HCS-R04传感器返回的超声波信号，计算出距离值。

4. 判断距离是否小于8厘米，如果是，则控制蜂鸣器响起。

下面是一份示例代码，仅供参考：

#include "stm32f10x.h"

// 定义超声波传感器的IO口
#define TRIG_PORT GPIOB
#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PORT GPIOB
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1

// 定义蜂鸣器的IO口
#define BEEP_PORT GPIOC
#define BEEP_PIN GPIO_Pin_13

// 定义计时器和计数器的初值
#define TIM_PRESCALER 71 // 1us的计数频率
#define TIM_PERIOD 0xFFFF
#define COUNT_MAX 30000 // 超过30ms认为超声波信号丢失

// 定义超声波传感器距离转换系数
#define DISTANCE_FACTOR 58.0f // 转换为厘米需要除以58

// 定义全局变量
volatile uint16_t count = 0;
volatile uint32_t distance = 0;

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
        count++;
    }
}

void EXTI1_IRQHandler(void)
{
    if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET)
    {
        if(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == SET)
        {
            TIM_SetCounter(TIM2, 0);
        }
        else
        {
            uint16_t cnt = TIM_GetCounter(TIM2);
            if(cnt < COUNT_MAX)
            {
                distance = cnt * DISTANCE_FACTOR;
                if(distance < 8)
                {
                    GPIO_SetBits(BEEP_PORT, BEEP_PIN);
                }
                else
                {
                    GPIO_ResetBits(BEEP_PORT, BEEP_PIN);
                }
            }
        }
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
    }
}

void init_gpio(void)
{
    // 初始化超声波传感器的IO口
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化蜂鸣器的IO口
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BEEP_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(BEEP_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

void init_timer(void)
{
    // 初始化定时器2为1us的计数频率
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIM_PERIOD;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIM_PRESCALER;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void init_exti(void)
{
    // 初始化外部中断1
    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;
    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

int main(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    init_gpio();
    init_timer();
    init_exti();

    while(1)
    {
        // 发送10us的脉冲信号
        GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
        delay_us(10);
        GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
        delay_ms(100);
    }
}

需要注意的是，在使用外部中断检测超声波信号时，需要在中断服务函数中判断当前是上升沿还是下降沿，并分别进行处理。同时，为了避免超声波信号丢失导致距离计算错误，需要设置一个计数器，当超过一定时间仍未收到超声波信号时，认为信号丢失。