%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%external disturbances（单位附加阻力） %%%%%%%%%%%%%%斜坡阻力 % wi=6*rand(); wi=2; %%%%%%%%%%%%%%曲线阻力 a1=2/3*pi;Lr=200; wr=10.5*a1/Lr; %%%%%%%%%%%%%%隧道阻力 Ls=1000; ws=1.3*10^(-4)*Ls; we(k)=0.08*sin(0.2*k*ts)*cos(0.2*k*ts); %%%%%%%%%%%%%%%%单位附加阻力 if k<100 dd1(k)=we(k)+wr; elseif 100<=k& k<250 dd1(k)=we(k)+ws; elseif 250<=k& k<600 dd1(k)=we(k)+ws; elseif 600<=k& k<1000 dd1(k)=we(k)+wr; else dd1(k)=we(k); end %%%%%%%%%%%%%%%%%%总阻力 dd(k)=dd1(k)*m*g/10^3; e(:,k)=[x_0(1)-xd(k);x_0(2)-dxd(k)];

这段代码实现了外部干扰（单位附加阻力）对系统的影响。具体来说：

- wi是一个随机数，用于模拟斜坡阻力。

- a1和Lr分别表示曲线的弯曲角度和曲线的长度，wr是曲线阻力的系数。

- Ls表示隧道的长度，ws是隧道阻力的系数。

- we是一个长度为iter的向量，表示单位附加阻力的时间序列。

- 根据时间步数k的不同，dd1的值会发生变化。当k小于100时，dd1等于单位附加阻力和曲线阻力之和；当k在100到250之间时，dd1等于单位附加阻力和隧道阻力之和；当k在250到600之间时，dd1等于单位附加阻力和隧道阻力之和；当k在600到1000之间时，dd1等于单位附加阻力和曲线阻力之和；当k大于1000时，dd1等于单位附加阻力。

- dd是总阻力，它等于dd1乘以系统的总质量m和重力加速度g除以1000，单位为千牛。

- e是误差向量，它等于系统状态的初始值x_0减去参考位移和速度xd、dxd的值。

相关问题

ts=1; TT=2000; iter=TT/ts; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%参考位移、速度、加速度 xd=zeros(1,iter); dxd=zeros(1,iter); ddxd=zeros(1,iter); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%系统状态：实际位移和速度 x=zeros(2,iter); x_0=[5;0]; e=zeros(2,iter); lambda1=zeros(1,iter); lambda2=zeros(1,iter); mm=zeros(1,iter); xx=zeros(1,iter); ss=zeros(1,iter); %%%hat{s} s=zeros(1,iter); s1=zeros(1,iter); s1_0=0; u=zeros(1,iter); u1=zeros(1,iter); uc=zeros(1,iter); h=zeros(31,iter); dd1=zeros(1,iter); dd=zeros(1,iter); we=zeros(1,iter); time=zeros(1,iter); h_co=zeros(1,iter); %h_co_0=0; h_cv=zeros(1,iter); %h_cv_0=0; h_ca=zeros(1,iter); %h_ca_0=0; h_rbfc=zeros(31,iter); %h_rbfc_0=zeros(31,1); h_kesi0=zeros(1,iter); %h_kesi0_0=0; h_m=zeros(1,iter); %h_m_0=0; h_o=zeros(1,iter); %h_o_0=0; %E=rand(); E=0.8; for k=1:iter time(k)=k*ts; h_co_0=4200;h_cv_0=120;h_ca_0=0.9;h_rbfc_0=zeros(31,1);h_kesi0_0=0;h_m_0=1;h_o_0=0; time_points=0:TT/40:TT; velocity_points=[0, 6, 12, 17, 22, 27, 32, 37, 41, 45,... 48, 51, 54, 57, 60, 62.5, 62.5, 62.5, 62.5, 61.5,... 62.2, 62.4, 62.4, 62.5, 60, 57, 54, 51, 48, 47,... 45, 40, 35, 30, 28, 26, 24, 22, 19, 10, 0]; dxd(k)=interp1(time_points,velocity_points,time(k),'spline'); xd(k)=sum(dxd(1:k)); if k<2 ddxd(k)=0; else ddxd(k)=(dxd(k)-dxd(k-1))/ts; end %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%external disturbances（单位附加阻力） %%%%%%%%%%%%%%斜坡阻力 % wi=6*rand(); wi=2; %%%%%%%%%%%%%%曲线阻力 a1=2/3*pi;Lr=200; wr=10.5*a1/Lr; %%%%%%%%%%%%%%隧道阻力 Ls=1000; ws=1.3*10^(-4)*Ls; we(k)=0.08*sin(0.2*k*ts)*cos(0.2*k*ts); %%%%%%%%%%%%%%%%单位附加阻力 if k<100 dd1(k)=we(k)+wr; elseif 100<=k& k<250 dd1(k)=we(k)+ws; elseif 250<=k& k<600 dd1(k)=we(k)+ws; elseif 600<=k& k<1000 dd1(k)=we(k)+wr; else dd1(k)=we(k); end %%%%%%%%%%%%%%%%%%总阻力 dd(k)=dd1(k)*m*g/10^3; e(:,k)=[x_0(1)-xd(k);x_0(2)-dxd(k)];

这段代码首先初始化了一些变量，包括参考位移、速度、加速度，系统状态（实际位移和速度）、误差、控制输入等等，以及一些用于存储历史数据的变量。

接着，通过一个循环，对每个时间步进行计算。在循环中，首先计算出当前时间点的速度和位移，其中速度通过对给定速度随时间变化进行插值得到，位移则通过将当前时间点之前的所有速度值相加得到。然后，根据当前速度和之前的速度计算加速度。

接下来，计算外部干扰对系统的影响。这里实现了三种不同类型的阻力模型，包括斜坡阻力、曲线阻力和隧道阻力，并且加入了一个单位附加阻力。根据不同的时段，采用不同的阻力模型。

最后，计算出误差e，它是当前实际位移和速度与参考位移和速度之间的差异。

ts=1; TT=2000; iter=TT/ts; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%参考位移、速度、加速度 xd=zeros(1,iter); dxd=zeros(1,iter); ddxd=zeros(1,iter); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%系统状态：实际位移和速度 x=zeros(2,iter); x_0=[5;0]; e=zeros(2,iter); lambda1=zeros(1,iter); lambda2=zeros(1,iter); mm=zeros(1,iter); xx=zeros(1,iter); ss=zeros(1,iter); %%%hat{s} s=zeros(1,iter); s1=zeros(1,iter); s1_0=0; u=zeros(1,iter); u1=zeros(1,iter); uc=zeros(1,iter); h=zeros(31,iter); dd1=zeros(1,iter); dd=zeros(1,iter); we=zeros(1,iter); time=zeros(1,iter); h_co=zeros(1,iter); %h_co_0=0; h_cv=zeros(1,iter); %h_cv_0=0; h_ca=zeros(1,iter); %h_ca_0=0; h_rbfc=zeros(31,iter); %h_rbfc_0=zeros(31,1); h_kesi0=zeros(1,iter); %h_kesi0_0=0; h_m=zeros(1,iter); %h_m_0=0; h_o=zeros(1,iter); %h_o_0=0; %E=rand(); E=0.8; for k=1:iter time(k)=kts; h_co_0=4200;h_cv_0=120;h_ca_0=0.9;h_rbfc_0=zeros(31,1);h_kesi0_0=0;h_m_0=1;h_o_0=0; time_points=0:TT/40:TT; velocity_points=[0, 6, 12, 17, 22, 27, 32, 37, 41, 45,... 48, 51, 54, 57, 60, 62.5, 62.5, 62.5, 62.5, 61.5,... 62.2, 62.4, 62.4, 62.5, 60, 57, 54, 51, 48, 47,... 45, 40, 35, 30, 28, 26, 24, 22, 19, 10, 0]; dxd(k)=interp1(time_points,velocity_points,time(k),'spline'); xd(k)=sum(dxd(1:k)); if k<2 ddxd(k)=0; else ddxd(k)=(dxd(k)-dxd(k-1))/ts; end %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%external disturbances（单位附加阻力） %%%%%%%%%%%%%%斜坡阻力 % wi=6rand(); wi=2; %%%%%%%%%%%%%%曲线阻力 a1=2/3pi;Lr=200; wr=10.5a1/Lr; %%%%%%%%%%%%%%隧道阻力 Ls=1000; ws=1.310^(-4)Ls; we(k)=0.08sin(0.2kts)cos(0.2kts); %%%%%%%%%%%%%%%%单位附加阻力 if k<100 dd1(k)=we(k)+wr; elseif 100<=k& k<250 dd1(k)=we(k)+ws; elseif 250<=k& k<600 dd1(k)=we(k)+ws; elseif 600<=k& k<1000 dd1(k)=we(k)+wr; else dd1(k)=we(k); end %%%%%%%%%%%%%%%%%%总阻力 dd(k)=dd1(k)mg/10^3; e(:,k)=[x_0(1)-xd(k);x_0(2)-dxd(k)];

这段代码是一个 Matlab 代码段，用于实现一个控制系统的模拟。具体来说，它定义了一些变量和数组，并使用了循环语句计算了这些变量和数组的值。其中，xd 表示参考位移，dxd 表示参考速度，ddxd 表示参考加速度，x 表示实际位移和速度，e 表示误差，dd 表示总阻力，we 表示单位附加阻力，等等。这段代码的目的是模拟控制系统对外部干扰的响应，以便优化控制系统的性能。