给出基于MSP-EXP430G2 LaunchPad(采用MSP430G2553)的转速测量仪的ccs软件代码。具体要求： （1） 转速测量仪测量范围100-3000r/m, 测量精度为1%； （2） 可用任何小电机和传感器； （3） 能在单片机开发板的LCD上显示转速。 （4） 使用中文注释，并给出必要原理解释。 （5） 说明小电机应该如何接入Launch Pad。

下面是基于MSP-EXP430G2 LaunchPad(采用MSP430G2553)的转速测量仪的ccs软件代码，代码中包含了中文注释和必要的原理解释：

#include <msp430g2553.h>
#include <stdio.h>

#define LCD_RS BIT0   //LCD_RS对应P1.0
#define LCD_EN BIT1   //LCD_EN对应P1.1
#define LCD_D4 BIT2   //LCD_D4对应P1.2
#define LCD_D5 BIT3   //LCD_D5对应P1.3
#define LCD_D6 BIT4   //LCD_D6对应P1.4
#define LCD_D7 BIT5   //LCD_D7对应P1.5

#define ECHO BIT6     //ECHO对应P2.6，超声波接收引脚
#define TRIG BIT7     //TRIG对应P2.7，超声波发送引脚

volatile unsigned int timer_overflow_count = 0;  //定时器溢出计数变量，用于计算超时时间
volatile unsigned int timer_start = 0;           //超声波发送时间
volatile unsigned int timer_end = 0;             //超声波接收时间
volatile unsigned int speed = 0;                 //转速变量

void init_timer();                                //初始化定时器
void init_lcd();                                  //初始化LCD模块
void lcd_write(unsigned char byte, unsigned char rs);   //向LCD写入数据或命令
void lcd_print(char *str);                               //在LCD上显示字符串
void lcd_print_num(unsigned int num);                    //在LCD上显示整数

void main()
{
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;   //停用看门狗定时器

    init_timer();               //初始化定时器
    init_lcd();                 //初始化LCD模块

    P2DIR |= TRIG;              //设置超声波发送引脚为输出
    P2DIR &= ~ECHO;             //设置超声波接收引脚为输入

    while(1)
    {
        P2OUT |= TRIG;          //发送超声波
        __delay_cycles(10);     //延时10us
        P2OUT &= ~TRIG;         //停止发送

        while(!(P2IN & ECHO));  //等待超声波返回
        timer_start = TAR;      //记录发送时间

        while(P2IN & ECHO);     //等待超声波结束
        timer_end = TAR;        //记录接收时间

        if(timer_end > timer_start)  //计算超时时间
        {
            speed = 6000000 / ((timer_end - timer_start) * 58);
        }
        else
        {
            timer_overflow_count++;
            speed = 0;
        }

        lcd_print("转速: ");
        lcd_print_num(speed);
        lcd_print("r/m");
        __delay_cycles(1000000);    //延时1s
    }
}

void init_timer()
{
    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_2;   //定时器时钟为SMCLK（1MHz），连续计数模式
    TA0CCTL0 = CCIE;            //启用定时器中断
    TA0CCR0 = 0xFFFF;           //定时器最大计数
}

void init_lcd()
{
    P1DIR |= LCD_RS + LCD_EN + LCD_D4 + LCD_D5 + LCD_D6 + LCD_D7;  //设置LCD引脚为输出
    P1OUT &= ~(LCD_RS + LCD_EN + LCD_D4 + LCD_D5 + LCD_D6 + LCD_D7);  //初始化LCD引脚

    __delay_cycles(100000);   //等待LCD上电

    lcd_write(0x28, 0);       //设置LCD显示模式：双行显示，5x8点阵字符
    lcd_write(0x0C, 0);       //开启LCD显示，光标不显示，不闪烁
    lcd_write(0x06, 0);       //设置LCD输入模式：写入后光标右移，整屏不移动
    lcd_write(0x01, 0);       //清屏
}

void lcd_write(unsigned char byte, unsigned char rs)
{
    if(rs)
        P1OUT |= LCD_RS;   //设置为写入数据
    else
        P1OUT &= ~LCD_RS;  //设置为写入命令

    P1OUT &= ~LCD_EN;      //拉低LCD_EN引脚

    P1OUT &= ~(LCD_D4 + LCD_D5 + LCD_D6 + LCD_D7);   //清空LCD数据引脚

    P1OUT |= ((byte >> 4) & 0x0F) << 2;   //写入高4位数据
    P1OUT |= LCD_EN;                       //拉高LCD_EN引脚
    __delay_cycles(10);                    //等待一段时间
    P1OUT &= ~LCD_EN;                      //拉低LCD_EN引脚

    P1OUT &= ~(LCD_D4 + LCD_D5 + LCD_D6 + LCD_D7);   //清空LCD数据引脚

    P1OUT |= (byte & 0x0F) << 2;           //写入低4位数据
    P1OUT |= LCD_EN;                       //拉高LCD_EN引脚
    __delay_cycles(10);                    //等待一段时间
    P1OUT &= ~LCD_EN;                      //拉低LCD_EN引脚

    __delay_cycles(100);                   //等待一段时间
}

void lcd_print(char *str)
{
    while(*str != '\0')
    {
        lcd_write(*str, 1);
        str++;
    }
}

void lcd_print_num(unsigned int num)
{
    char buf[10];
    sprintf(buf, "%u", num);
    lcd_print(buf);
}

以上代码实现了一个基于MSP430G2553的转速测量仪，使用超声波传感器测量转速，并在LCD上显示测量结果。其中，定时器溢出计数变量`timer_overflow_count`用于计算超时时间，`timer_start`记录超声波发送时间，`timer_end`记录超声波接收时间，`speed`为转速变量，单位为r/m。`init_timer()`函数初始化定时器，`init_lcd()`函数初始化LCD模块，`lcd_write()`函数向LCD写入数据或命令，`lcd_print()`函数在LCD上显示字符串，`lcd_print_num()`函数在LCD上显示整数。

小电机接线方式：

将小电机的正极接到MSP-EXP430G2开发板的P1.2引脚，将小电机的负极接到开发板的GND引脚。在程序中可以通过P1.2引脚输出PWM信号控制小电机的转速。