launch文件 旋转点云

launch文件是ROS中用于启动节点、参数设置等的配置文件。如果要对点云进行旋转，可以通过创建一个ROS节点来实现。以下是一个简单的代码示例：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2
import numpy as np

class RotatePointCloud:
    def __init__(self):
        self.pub = rospy.Publisher('/rotated_pointcloud', PointCloud2, queue_size=10)
        self.sub = rospy.Subscriber('/original_pointcloud', PointCloud2, self.callback)

    def callback(self, data):
        # Convert point cloud to numpy array
        pointcloud = np.array(list(pc2.read_points(data)))

        # Define rotation matrix
        theta = np.pi/4  # Rotation angle
        R = np.array([[np.cos(theta), -np.sin(theta), 0],
                      [np.sin(theta), np.cos(theta), 0],
                      [0, 0, 1]])

        # Apply rotation matrix
        rotated_pointcloud = np.dot(pointcloud[:, :3], R.T)

        # Publish rotated point cloud
        header = data.header
        header.frame_id = 'rotated_pointcloud_frame'
        pc2_msg = pc2.create_cloud_xyz32(header, rotated_pointcloud)
        self.pub.publish(pc2_msg)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('rotate_pointcloud')
    RotatePointCloud()
    rospy.spin()

这个节点将订阅名为`/original_pointcloud`的点云话题，并将旋转后的点云发布到名为`/rotated_pointcloud`的话题中。在`callback`函数中，我们将点云转换为numpy数组，并应用旋转矩阵。最后，我们将旋转后的点云转换回ROS消息，并将其发布到指定的话题中。

要使用该节点，请将其保存为Python文件（例如`rotate_pointcloud.py`），并使用以下命令启动ROS节点：

rosrun <package_name> rotate_pointcloud.py

其中`<package_name>`是您的ROS包的名称。