解释代码：template <typename Type> inline std::enable_if_t<std::is_floating_point<Type>::value, bool> isValueFinite(const PCLPointCloud3& cloud, const uint8_t* data, const unsigned int field_idx, const unsigned int fields_count) { Type value; memcpy(&value, data + cloud.fields[field_idx].offset + fields_count * sizeof(Type), sizeof(Type)); return std::isfinite(value); }

这段代码定义了一个模板函数 `isValueFinite`，用于判断一个给定的浮点数有限（finite）。函数的参数包括一个 PCLPointCloud3 类型的对象 `cloud`，一个指向数据的指针 `data`，一个表示数据的字段索引的整数 `field_idx`，以及一个表示字段的数量的整数 `fields_count`。

函数的返回值是一个布尔值，表示给定的浮点数是否有限。如果给定的浮点数是有限的，返回 true，否则返回 false。

函数的实现使用了模板元编程中的 SFINAE 技术，通过 `std::enable_if_t` 和 `std::is_floating_point` 来限制函数只能接受浮点数类型的参数。函数的实现中，先将数据中的浮点数值读入到一个变量 `value` 中，然后使用 `std::isfinite` 函数判断变量 `value` 是否有限，最终返回判断结果。

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/** * @brief Store Quaternion to MAVLink float[4] format * * MAVLink uses wxyz order, wile Eigen::Quaterniond uses xyzw internal order, * so it can't be stored to array using Eigen::Map. */ template <typename _Scalar, typename std::enable_if<std::is_floating_point<_Scalar>::value, bool>::type = true> inline void quaternion_to_mavlink(const Eigen::Quaternion<_Scalar> &q, std::array<float, 4> &qmsg) { qmsg[0] = q.w(); qmsg[1] = q.x(); qmsg[2] = q.y(); qmsg[3] = q.z(); }

这是一个C++模板函数，用于将Eigen库中的四元数转换为MAVLink协议中的四元数数组格式，其中MAVLink协议使用wxyz顺序，而Eigen库中的Quaterniond类使用xyzw内部顺序。该函数使用std::array作为MAVLink四元数数组的容器，并将四元数的四个分量依次存储到容器中。函数的模板参数_Scalar表示四元数分量的类型，通常为float或double类型。需要注意的是，该函数只适用于实数类型的四元数。