编写伺服电机PID算法代码

下面是一个伺服电机PID算法的示例代码，该代码假定电机使用PWM控制速度，且速度测量通过编码器实现：

// 初始化参数
float Kp = 0.1;  // 比例系数
float Ki = 0.01; // 积分系数
float Kd = 0.05; // 微分系数
float setpoint = 1000; // 设定速度
float measured_value = 0; // 当前速度
float previous_error = 0; // 上一次误差
float integral = 0; // 积分项

// 循环
while (true) {
    // 获取当前速度
    measured_value = get_speed();

    // 计算误差
    float error = setpoint - measured_value;

    // 计算积分项
    integral = integral + error;

    // 防止积分项过大
    if (integral > 100) {
        integral = 100;
    } else if (integral < -100) {
        integral = -100;
    }

    // 计算微分项
    float derivative = error - previous_error;

    // 计算PID输出
    float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

    // 更新上一次误差
    previous_error = error;

    // 限制输出范围
    if (output > 100) {
        output = 100;
    } else if (output < -100) {
        output = -100;
    }

    // 控制PWM输出
    set_pwm(output);

    // 等待一段时间
    delay(10);
}

在该代码中，我们假定get_speed()函数可以获取当前速度，set_pwm()函数可以控制PWM输出，delay()函数可以等待一段时间。PID算法的参数根据具体情况进行调整。