基于51单片机的JY61P模块的KEIL5程序

以下是基于51单片机的JY61P模块的KEIL5程序示例：

#include <reg52.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.1415926

unsigned char UART_RxData; // 串口接收数据
unsigned char UART_TxData; // 串口发送数据
unsigned char RxFlag; // 串口接收标志
unsigned char TxFlag; // 串口发送标志

// 串口初始化
void UART_Init()
{
    SCON = 0x50; // 8位数据, 波特率可变, 允许接收
    TMOD = 0x20; // 定时器1模式2: 8位自动重载定时器
    TH1 = 0xfd; // 定时器1初值, 12MHz晶振, 波特率9600
    TL1 = 0xfd;
    TR1 = 1; // 启动定时器1
    ES = 1; // 允许串口中断
    EA = 1; // 开启总中断
}

// 串口发送数据
void UART_Tx(unsigned char dat)
{
    while(TxFlag); // 等待上一次发送完成
    UART_TxData = dat; // 存储数据
    TxFlag = 1; // 将发送标志置1
    SBUF = UART_TxData; // 启动发送
}

// 串口接收中断
void UART_Rx() interrupt 4
{
    if(RI) // 如果接收到数据
    {
        RI = 0; // 清除接收标志
        UART_RxData = SBUF; // 读取数据
        RxFlag = 1; // 将接收标志置1
    }
    if(TI) // 如果发送完成
    {
        TI = 0; // 清除发送标志
        TxFlag = 0; // 将发送标志置0
    }
}

// 延时函数
void Delay(int n)
{
    int i, j;
    for(i = 0; i < n; i++)
    {
        for(j = 0; j < 120; j++);
    }
}

// 发送字符串
void SendString(unsigned char *s)
{
    while(*s)
    {
        UART_Tx(*s++);
    }
}

// 将16进制数转换为10进制数
int HexToDec(unsigned char dat)
{
    int result = 0, i;
    for(i = 0; i < 8; i++)
    {
        if(dat & (1 << i))
        {
            result += pow(2, i);
        }
    }
    return result;
}

// 处理数据
void ProcessData()
{
    unsigned char buf[10];
    int ax, ay, az, gx, gy, gz, mx, my, mz;
    float roll, pitch, yaw;
    
    // 获取加速度数据
    ax = (HexToDec(buf[3]) << 8) | HexToDec(buf[2]);
    ay = (HexToDec(buf[5]) << 8) | HexToDec(buf[4]);
    az = (HexToDec(buf[7]) << 8) | HexToDec(buf[6]);
    
    // 获取角速度数据
    gx = (HexToDec(buf[9]) << 8) | HexToDec(buf[8]);
    gy = (HexToDec(buf[11]) << 8) | HexToDec(buf[10]);
    gz = (HexToDec(buf[13]) << 8) | HexToDec(buf[12]);
    
    // 获取磁场数据
    mx = (HexToDec(buf[15]) << 8) | HexToDec(buf[14]);
    my = (HexToDec(buf[17]) << 8) | HexToDec(buf[16]);
    mz = (HexToDec(buf[19]) << 8) | HexToDec(buf[18]);
    
    // 计算欧拉角
    roll = atan2(ay, az) * 180 / PI;
    pitch = atan2(-ax, sqrt(pow(ay, 2) + pow(az, 2))) * 180 / PI;
    yaw = atan2(my, mx) * 180 / PI + 180;
    
    // 输出结果
    printf("Accelerometer: %d, %d, %d\r\n", ax, ay, az);
    printf("Gyroscope: %d, %d, %d\r\n", gx, gy, gz);
    printf("Magnetometer: %d, %d, %d\r\n", mx, my, mz);
    printf("Roll: %f, Pitch: %f, Yaw: %f\r\n", roll, pitch, yaw);
}

void main()
{
    UART_Init(); // 初始化串口
    while(1)
    {
        if(RxFlag) // 如果接收到数据
        {
            RxFlag = 0; // 将接收标志置0
            buf[i++] = UART_RxData; // 存储数据
            if(i == 20) // 如果接收完成
            {
                i = 0; // 将计数器置0
                ProcessData(); // 处理数据
            }
        }
    }
}

注意：以上代码仅供参考，具体实现需要根据实际情况进行调整。