编写一个工业机器人搬运程序

这是一个简单的工业机器人搬运程序的代码示例，使用Python语言编写，适用于机器人操作系统（ROS）：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from moveit_msgs.msg import MoveGroupAction, MoveGroupGoal
from actionlib import SimpleActionClient

# 初始化ROS节点
rospy.init_node('robot_mover', anonymous=True)

# 创建MoveGroupAction客户端
move_group_client = SimpleActionClient('move_group', MoveGroupAction)
move_group_client.wait_for_server()

# 定义机器人运动组名称
move_group_name = 'manipulator'

# 创建MoveGroupGoal消息
move_goal = MoveGroupGoal()
move_goal.request.group_name = move_group_name
move_goal.request.num_planning_attempts = 1
move_goal.request.planner_id = 'RRTConnectkConfigDefault'
move_goal.request.allowed_planning_time = 5.0

# 定义初始位置
initial_pose = PoseStamped()
initial_pose.header.frame_id = 'world'
initial_pose.pose.position.x = 0.0
initial_pose.pose.position.y = 0.0
initial_pose.pose.position.z = 1.0

# 定义目标位置
target_pose = PoseStamped()
target_pose.header.frame_id = 'world'
target_pose.pose.position.x = 0.5
target_pose.pose.position.y = 0.5
target_pose.pose.position.z = 1.0

# 将目标位置添加到MoveGroupGoal消息中
move_goal.request.goal_constraints = [move_group_client.construct_goal_constraints('end_effector', target_pose)]

# 发送MoveGroupGoal消息给机器人运动组
move_group_client.send_goal(move_goal)
move_group_client.wait_for_result()

# 输出结果
print(move_group_client.get_result())

这个程序使用ROS MoveIt！库来控制机器人的运动。首先，程序初始化ROS节点和MoveGroupAction客户端。然后，定义机器人运动组名称，并创建MoveGroupGoal消息。接下来，程序定义初始位置和目标位置，并将目标位置添加到MoveGroupGoal消息中。最后，程序发送MoveGroupGoal消息给机器人运动组，等待运动完成并输出结果。

要使用这个程序，需要先安装ROS和MoveIt！库，并确保机器人已正确配置和连接到ROS系统。然后，将程序保存为Python脚本并在终端中运行：

$ chmod +x robot_mover.py
$ ./robot_mover.py