sendtransform函数用法

`sendTransform`是ROS中的一个函数，用于发布一个坐标系的变换。它的使用方法如下：

rospy.Time.now()
br = tf2_ros.StaticTransformBroadcaster()
t = geometry_msgs.msg.TransformStamped()

t.header.stamp = rospy.Time.now()
t.header.frame_id = "parent_frame_id"
t.child_frame_id = "child_frame_id"

t.transform.translation.x = x
t.transform.translation.y = y
t.transform.translation.z = z

q = tf.transformations.quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw)
t.transform.rotation.x = q[0]
t.transform.rotation.y = q[1]
t.transform.rotation.z = q[2]
t.transform.rotation.w = q[3]

br.sendTransform(t)

其中，`parent_frame_id`和`child_frame_id`分别表示父坐标系和子坐标系的名称，`x`,`y`,`z`表示子坐标系相对于父坐标系的平移变换，`roll`,`pitch`,`yaw`表示子坐标系相对于父坐标系的旋转变换。`sendTransform(t)`函数将坐标系变换发布到TF树中，使得其他节点可以通过TF树实时获取坐标系的变化。