它的具体实现是这样的，再详细解释一下 bool Spline2dConstraint::Add2dBoundary( const std::vector<double>& t_coord, const std::vector<double>& angle, const std::vector<Vec2d>& ref_point, const std::vector<double>& longitudinal_bound, const std::vector<double>& lateral_bound) { if (t_coord.size() != angle.size() || angle.size() != ref_point.size() || ref_point.size() != lateral_bound.size() || lateral_bound.size() != longitudinal_bound.size()) { return false; } Eigen::MatrixXd affine_inequality = Eigen::MatrixXd::Zero(4 * t_coord.size(), total_param_); Eigen::MatrixXd affine_boundary = Eigen::MatrixXd::Zero(4 * t_coord.size(), 1); for (uint32_t i = 0; i < t_coord.size(); ++i) { const double d_lateral = SignDistance(ref_point[i], angle[i]); const double d_longitudinal = SignDistance(ref_point[i], angle[i] - M_PI / 2.0); const uint32_t index = FindIndex(t_coord[i]); const double rel_t = t_coord[i] - t_knots_[index]; const uint32_t index_offset = 2 * index * (spline_order_ + 1); std::vector<double> longi_coef = AffineCoef(angle[i], rel_t); std::vector<double> longitudinal_coef = AffineCoef(angle[i] - M_PI / 2, rel_t); for (uint32_t j = 0; j < 2 * (spline_order_ + 1); ++j) { // upper longi affine_inequality(4 * i, index_offset + j) = longi_coef[j]; // lower longi affine_inequality(4 * i + 1, index_offset + j) = -longi_coef[j]; // upper longitudinal affine_inequality(4 * i + 2, index_offset + j) = longitudinal_coef[j]; // lower longitudinal affine_inequality(4 * i + 3, index_offset + j) = -longitudinal_coef[j]; } affine_boundary(4 * i, 0) = d_lateral - lateral_bound[i]; affine_boundary(4 * i + 1, 0) = -d_lateral - lateral_bound[i]; affine_boundary(4 * i + 2, 0) = d_longitudinal - longitudinal_bound[i]; affine_boundary(4 * i + 3, 0) = -d_longitudinal - longitudinal_bound[i]; } // std::cout << affine_inequality << std::endl; return AddInequalityConstraint(affine_inequality, affine_boundary); }

这段代码实现了 `Spline2dConstraint` 类的成员函数 `Add2dBoundary`。函数的目的是添加一个二维边界约束到约束对象中。

首先，函数会检查传入的参数的大小是否一致，如果不一致，则会返回 `false`，表示添加失败。

接下来，函数会初始化两个 `Eigen::MatrixXd` 类型的矩阵 `affine_inequality` 和 `affine_boundary`，用于存储边界约束的系数和边界值。

然后，函数会遍历传入的 `t_coord`（曲线参数）、`angle`（角度）、`ref_point`（参考点）、`longitudinal_bound`（纵向边界）和 `lateral_bound`（横向边界）这些数组。

在循环中，首先计算参考点到曲线的正交距离 `d_lateral` 和纵向距离 `d_longitudinal`，然后根据曲线参数 `t_coord[i]` 找到对应的索引，并计算相对参数 `rel_t`。

接下来，函数会调用 `AffineCoef` 函数获取曲线的系数。

随后，函数会将系数填充到 `affine_inequality` 矩阵中，为上下限约束的系数赋值。

同时，函数还将边界值与距离值进行比较，并将结果填充到 `affine_boundary` 矩阵中，作为上下限约束的边界值。

最后，函数调用 `AddInequalityConstraint` 函数，将生成的约束矩阵和边界矩阵添加到约束对象中。

最后，函数返回 `AddInequalityConstraint` 的返回值，表示约束是否成功添加。

注意：在代码中还有一行注释掉的代码 `// std::cout << affine_inequality << std::endl;`，该行代码可以打印出生成的约束矩阵 `affine_inequality` 的值，用于调试目的。