接收mpu6050stm32怎么对iic初始化

要想接收 MPU6050 传感器的数据，需要使用 STM32 的 I2C 接口，并对其进行初始化。以下是一个简单的 I2C 初始化代码示例，可供参考：

#include "stm32f10x.h"

#define MPU6050_ADDR    0x68

void I2C1_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;

    // 使能 I2C1 和 GPIOB 时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    // 配置 PB6 和 PB7 为开漏输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // I2C1 配置
    I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
    I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
    I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 100000;
    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);

    // 使能 I2C1
    I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
}

void MPU6050_ReadData(uint8_t reg_addr, uint8_t *data, uint8_t len)
{
    uint8_t i;

    // 发送起始信号
    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

    // 发送设备地址和写控制位
    I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU6050_ADDR, I2C_Direction_Transmitter);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));

    // 发送寄存器地址
    I2C_SendData(I2C1, reg_addr);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

    // 发送重复起始信号
    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

    // 发送设备地址和读控制位
    I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU6050_ADDR, I2C_Direction_Receiver);
    while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));

    // 读取数据
    for (i = 0; i < len; i++)
    {
        if (i == len - 1)
        {
            // 最后一个字节，不发送 ACK
            I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
        }
        while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED));
        data[i] = I2C_ReceiveData(I2C1);
    }

    // 发送停止信号
    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);

    // 使能 ACK
    I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);
}

这段代码中，`I2C1_Init` 函数用于初始化 I2C1 接口，`MPU6050_ReadData` 函数用于读取 MPU6050 传感器中指定寄存器的数据。需要注意的是，MPU6050 的 I2C 地址为 0x68。