写一个智能小车的硬件设计说明书，小车由树莓派3B+控制SLAM建图，全局以及局部的路径规划，通过ros平台的话题发布和订阅将小车底盘控制指令输送给AM5708，令AM5708执行对小车底盘中后轮编码电机以及前轮转向舵机的控制，与树莓派连接的硬件包括LS01B激光雷达，与AM5708连接的硬件包括前轮舵机，后轮编码电机，IMU,显示屏，USB摄像头等

硬件设计说明书

一、 系统概述

智能小车是一款基于树莓派3B+控制SLAM建图、全局以及局部的路径规划，通过ros平台的话题发布和订阅将小车底盘控制指令输送给AM5708，令AM5708执行对小车底盘中后轮编码电机以及前轮转向舵机的控制，实现小车运动与导航的一款智能小车。该系统包括硬件和软件两部分，硬件包括树莓派、AM5708、LS01B激光雷达、前轮舵机、后轮编码电机、IMU、显示屏、USB摄像头等部分。

二、 系统功能

1. 定位功能：通过LS01B激光雷达实现小车的定位功能。

2. 路径规划功能：通过树莓派控制算法实现小车路径的全局、局部规划。

3. 底盘控制功能：通过AM5708控制小车底盘中后轮编码电机以及前轮转向舵机的控制。

4. 显示功能：通过显示屏实现小车的状态信息显示。

5. 视觉功能：通过USB摄像头实现小车的视觉功能。

三、 系统硬件设计

1. 树莓派3B+：作为系统主控制器，控制小车底盘控制指令和路径规划指令的发送和接收。

2. AM5708：作为底盘控制器，控制小车底盘中后轮编码电机以及前轮转向舵机的控制。

3. LS01B激光雷达：实现小车的定位功能。

4. 前轮舵机与后轮编码电机：实现小车的运动控制。

5. IMU：实现小车的姿态稳定和运动状态的监测。

6. 显示屏：实现小车的状态信息显示。

7. USB摄像头：实现小车的视觉功能。

四、 系统软件设计

1. SLAM建图：通过LS01B激光雷达实现小车的定位功能，使用SLAM算法实现小车的地图建立。

2. 路径规划：通过树莓派控制算法实现小车路径的全局、局部规划。

3. 控制指令：通过ros平台的话题发布和订阅将小车底盘控制指令输送给AM5708，令AM5708执行对小车底盘中后轮编码电机以及前轮转向舵机的控制。

五、 其他说明

1. 小车底盘选用铝合金结构，轮胎选用橡胶材质，具有较好的承重能力和耐磨性。

2. 系统的电源采用锂电池供电，具有较好的续航能力。

3. 小车的控制系统采用开源的ros平台，具有较好的可扩展性和兼容性。

4. 系统的软件部分采用C++语言实现，具有较好的效率和可靠性。