协同避障matlab代码

以下是一个简单的协同避障的 Matlab 代码示例：

% 定义两个机器人的初始位置
robot1_pos = [0, 0];
robot2_pos = [2, 2];

% 设置目标位置
goal_pos = [5, 5];

% 定义两个机器人的速度
robot1_speed = 0.5;
robot2_speed = 0.7;

% 定义障碍物的位置
obstacle_pos = [3, 3];

% 定义协同避障的距离阈值
threshold_distance = 1;

% 定义时间步长
dt = 0.1;

% 开始移动机器人
while norm(robot1_pos - goal_pos) > 0.1 || norm(robot2_pos - goal_pos) > 0.1
    % 计算两个机器人与目标位置的距离
    robot1_goal_distance = norm(robot1_pos - goal_pos);
    robot2_goal_distance = norm(robot2_pos - goal_pos);
    
    % 计算两个机器人与障碍物的距离
    robot1_obstacle_distance = norm(robot1_pos - obstacle_pos);
    robot2_obstacle_distance = norm(robot2_pos - obstacle_pos);
    
    % 如果两个机器人距离目标位置的距离都小于阈值，则直接向目标位置移动
    if robot1_goal_distance < threshold_distance && robot2_goal_distance < threshold_distance
        robot1_pos = robot1_pos + robot1_speed * dt * (goal_pos - robot1_pos) / robot1_goal_distance;
        robot2_pos = robot2_pos + robot2_speed * dt * (goal_pos - robot2_pos) / robot2_goal_distance;
    else
        % 如果机器人1距离目标位置的距离小于阈值，则机器人1直接向目标位置移动，
        % 机器人2则先判断与机器人1的距离，如果小于阈值，则等待机器人1移动，
        % 否则向目标位置移动
        if robot1_goal_distance < threshold_distance
            robot1_pos = robot1_pos + robot1_speed * dt * (goal_pos - robot1_pos) / robot1_goal_distance;
            if norm(robot2_pos - robot1_pos) > threshold_distance
                robot2_pos = robot2_pos + robot2_speed * dt * (goal_pos - robot2_pos) / robot2_goal_distance;
            end
        % 如果机器人2距离目标位置的距离小于阈值，则机器人2直接向目标位置移动，
        % 机器人1则先判断与机器人2的距离，如果小于阈值，则等待机器人2移动，
        % 否则向目标位置移动
        elseif robot2_goal_distance < threshold_distance
            robot2_pos = robot2_pos + robot2_speed * dt * (goal_pos - robot2_pos) / robot2_goal_distance;
            if norm(robot1_pos - robot2_pos) > threshold_distance
                robot1_pos = robot1_pos + robot1_speed * dt * (goal_pos - robot1_pos) / robot1_goal_distance;
            end
        else
            % 如果机器人1和机器人2都与目标位置的距离都大于阈值，则机器人1和机器人2
            % 分别向目标位置移动，如果机器人1和机器人2之间的距离小于阈值，则机器人2等待机器人1移动
            robot1_pos = robot1_pos + robot1_speed * dt * (goal_pos - robot1_pos) / robot1_goal_distance;
            robot2_pos = robot2_pos + robot2_speed * dt * (goal_pos - robot2_pos) / robot2_goal_distance;
            if norm(robot1_pos - robot2_pos) < threshold_distance
                if robot1_obstacle_distance < robot2_obstacle_distance
                    robot2_pos = robot2_pos + robot2_speed * dt * (goal_pos - robot2_pos) / robot2_goal_distance;
                else
                    robot1_pos = robot1_pos + robot1_speed * dt * (goal_pos - robot1_pos) / robot1_goal_distance;
                end
            end
        end
    end
    
    % 绘制机器人和障碍物的位置
    plot(robot1_pos(1), robot1_pos(2), 'ro', 'MarkerSize', 10);
    hold on;
    plot(robot2_pos(1), robot2_pos(2), 'bo', 'MarkerSize', 10);
    plot(obstacle_pos(1), obstacle_pos(2), 'kx', 'MarkerSize', 10);
    xlim([-1, 6]);
    ylim([-1, 6]);
    hold off;
    
    % 等待一段时间
    pause(0.1);
end

disp('机器人到达目标位置！');

这个代码示例展示了如何实现两个机器人在协同避障的情况下向目标位置移动。在代码中，我们设置了两个机器人的初始位置、目标位置、速度、障碍物位置和协同避障的距离阈值。在每个时间步长中，我们计算机器人与目标位置和障碍物的距离，并根据距离和阈值，决定机器人应该向哪个方向移动。在移动机器人的同时，我们还绘制了机器人和障碍物的位置，以便观察机器人的移动情况。