openmv如何寻两根黄线 进行与STM32传中心值

要寻找两根黄线并将中心值发送给STM32，可以按照以下步骤进行：

1.使用OpenMV的图像处理功能来检测并识别两根黄线。可以使用颜色识别算法，找到图像中所有黄色区域，然后对这些区域进行形态学处理和连通性分析，来识别出两根黄线的位置。

2.计算两根黄线的中心值。可以通过计算两根黄线的位置，然后取它们的平均值来得到中心值。

3.将中心值通过串口发送给STM32。可以使用OpenMV的串口通信功能，将中心值打包成一个数据包，然后通过串口发送到STM32。

下面是一个示例代码，用于检测并识别两根黄线，并将中心值发送到STM32：

import sensor, image, time, pyb

# 初始化串口
uart = pyb.UART(3, 9600)

# 配置摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)
clock = time.clock()

# 黄色色块的阈值范围
yellow_threshold = (50, 70, -20, 20, 0, 40)

while(True):
    clock.tick()
    # 获取一帧图像
    img = sensor.snapshot()
    # 找到所有黄色色块
    blobs = img.find_blobs([yellow_threshold])
    # 如果找到了两个黄色色块
    if len(blobs) == 2:
        # 计算两个色块的中心点
        x1 = blobs[0].cx()
        y1 = blobs[0].cy()
        x2 = blobs[1].cx()
        y2 = blobs[1].cy()
        # 计算中心值
        center = (x1 + x2) / 2
        # 将中心值发送到STM32
        uart.write(pack("<f",center))
    # 显示图像
    img.draw_rectangle(blobs[0].rect())
    img.draw_rectangle(blobs[1].rect())
    img.draw_cross(center, img.height() // 2)
    img.draw_cross(img.width() // 2, img.height() // 2)
    img.draw_line(center, img.height() // 2, color = (255, 0, 0))

注意，在代码中，我们使用了一个名为“pack”的函数来将中心值打包成一个数据包。这个函数将一个浮点数转换为4个字节的二进制数据，在发送到STM32之前需要进行解包。在STM32端，你需要使用相应的解包函数来解析这个数据包，然后提取中心值。