stm32cubemx实现pid代码

STM32CubeMX可以帮助我们快速生成STM32的代码框架，但是它并不提供PID控制算法的实现。如果需要实现PID控制，需要自己编写代码。

一般来说，实现PID控制需要以下几个步骤：

1. 定义PID控制器的参数，包括比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd，以及误差、误差积分和误差微分的变量。

2. 在控制循环中，计算当前误差值，并根据误差值计算出误差积分和误差微分。

3. 根据PID控制器的参数和误差、误差积分、误差微分的值，计算出控制量。

4. 将控制量输出到控制对象上，例如电机或者舵机。

具体的实现方法可以参考相关的PID控制算法，例如增量式PID控制算法或者位置式PID控制算法。在编写代码时，需要注意数据类型的选择、计算精度的控制等问题，以保证控制效果的稳定和准确。

总之，STM32CubeMX可以帮助我们快速生成代码框架，但是PID控制算法的实现需要自己编写。