帮我写一个openmv程序,要求在识别左箭头时候通过串口发送数字0,识别右箭头时候通过串口发送数字1,识别直行箭头时候通过串口发送数字2,识别一次发送一次,发送完一次数据后停止发送等待下一次指令的操作,要求使用特征点识别算法
时间: 2024-05-14 12:18:38 浏览: 21
好的,以下是一个简单的OpenMV程序,可以实现您的要求:
```python
import sensor, image, time, pyb
# 初始化串口
uart = pyb.UART(3, 9600)
# 设置特征点模板
LEFT_ARROW_TEMPLATE = image.Image("/LEFT.pgm")
RIGHT_ARROW_TEMPLATE = image.Image("/RIGHT.pgm")
STRAIGHT_ARROW_TEMPLATE = image.Image("/STRAIGHT.pgm")
# 设置特征点阈值
THRESHOLD = 0.6
# 开启摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
while True:
# 获取图像
img = sensor.snapshot()
# 在图像中查找左箭头
l_arrow = img.find_template(LEFT_ARROW_TEMPLATE, THRESHOLD)
# 如果找到左箭头
if l_arrow:
# 发送数字0
uart.write("0")
time.sleep(1000) # 等待1秒
# 在图像中查找右箭头
r_arrow = img.find_template(RIGHT_ARROW_TEMPLATE, THRESHOLD)
# 如果找到右箭头
if r_arrow:
# 发送数字1
uart.write("1")
time.sleep(1000) # 等待1秒
# 在图像中查找直行箭头
s_arrow = img.find_template(STRAIGHT_ARROW_TEMPLATE, THRESHOLD)
# 如果找到直行箭头
if s_arrow:
# 发送数字2
uart.write("2")
time.sleep(1000) # 等待1秒
```
在这个程序中,我们使用了OpenMV的特征点识别算法来查找图像中的箭头。我们首先通过`find_template()`函数在图像中查找左箭头、右箭头和直行箭头的位置。然后,如果找到了相应的箭头,我们会通过串口发送相应的数字,并等待1秒钟,以防止连续发送。程序会一直运行,直到您停止它。
请注意,在运行此程序之前,您需要将左箭头、右箭头和直行箭头的特征点模板保存为PGM格式,并将它们分别命名为“LEFT.pgm”、“RIGHT.pgm”和“STRAIGHT.pgm”,并将它们保存在OpenMV的SD卡根目录下。
希望这可以帮助您开始编写您的OpenMV程序!