stm32f103c8t6点动控制42步进电机程序

以下是基于HAL库的stm32f103c8t6点动控制42步进电机程序示例：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define STEP_PIN GPIO_PIN_0
#define DIR_PIN GPIO_PIN_1
#define STEP_PORT GPIOA
#define DIR_PORT GPIOA

void delay_us(uint16_t us)
{
    volatile uint32_t i = 7 * us;
    while (i--)
    {
        __NOP();
    }
}

void step(uint8_t dir)
{
    HAL_GPIO_WritePin(DIR_PORT, DIR_PIN, dir);
    HAL_GPIO_WritePin(STEP_PORT, STEP_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    delay_us(5);
    HAL_GPIO_WritePin(STEP_PORT, STEP_PIN, GPIO_PIN_SET);
    delay_us(5);
}

int main(void)
{
    HAL_Init();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = STEP_PIN | DIR_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(STEP_PORT, &GPIO_InitStruct);

    uint8_t dir = 0; // 初始化方向为正转
    uint16_t steps = 42; // 运动步数

    while (1)
    {
        step(dir);
        steps--;
        if (steps == 0)
        {
            dir = !dir; // 步数达到设定值后换向
            steps = 42; // 重新设定步数
        }
        HAL_Delay(10); // 延时10ms，控制速度
    }
}

在此示例中，我们使用了STM32F103C8T6的GPIOA0和GPIOA1引脚分别控制步进电机的脉冲信号和方向信号。每次调用`step()`函数会发出一个脉冲信号，步进电机就会前进一步。每42步，我们会改变方向来控制步进电机的运动方向。

需要注意的是，我们使用了`delay_us()`函数来控制脉冲信号的持续时间，从而控制步进电机的速度。在实际应用中，如果需要更高的精度和稳定性，建议使用定时器或外部时钟来控制脉冲信号的频率和持续时间。