yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/yahboom/dev/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

时间: 2023-07-07 14:46:40 浏览: 85

安装ros需要的catkin

ROS（Robot Operating System）是机器人领域广泛使用的开源操作系统，它为机器人软件开发提供了一个框架，包括工具、库和通信机制。Catkin是ROS中的一个构建系统，用于组织和构建源代码，是ROS开发中必不可少的部分。这篇教程将详细介绍如何在安装ROS时处理与Catkin相关的步骤，以及解决文件共享问题。我们需要理解Catkin的作用。Catkin是一个C++的构建系统，它允许开发者使用Make或CMake构建ROS节点和工作空间。它提供了管理依赖关系、编译和打包ROS软件包的功能。Catkin的工作空间结构通常包含src、build、devel和install四个目录，分别用于存放源代码、构建输出、开发链接库和最终安装位置。在安装ROS时，你需要先确保你的系统上已经安装了基础的开发工具，如CMake、Git和Python等。然后，你可以按照以下步骤安装Catkin： 1. **更新系统**：更新你的包列表以确保获取最新版本的软件。 ``` sudo apt update sudo apt upgrade ``` 2. **安装依赖**：安装ROS所需的基础依赖，包括CMake和Python相关工具。 ``` sudo apt install -y build-essential cmake git python3-rosdep2 python3-rosinstall-generator python3-colcon-common-extensions python3-vcstool ``` 3. **设置ROS源**：根据你的Ubuntu版本和想要安装的ROS发行版（这里假设是Noetic），添加ROS源到你的系统中。 ``` sudo rosdep init rosdep update echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list ``` 4. **安装ROS Noetic**：安装ROS Noetic的核心组件，这将包括Catkin。 ``` sudo apt install -y ros-noetic-ros-base ``` 5. **创建Catkin工作空间**：在家目录下创建一个新的目录作为你的ROS工作空间，比如`~/catkin_ws`。 ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws ``` 6. **初始化工作空间**：在工作空间的`src`目录下克隆你需要的ROS包，或者如果你已经下载了`catkin-noetic-devel`压缩包，可以解压并移动到这个目录。如果从GitHub克隆，可以使用`git clone`命令。如果已下载压缩包，解压并移动： ``` tar -zxvf catkin-noetic-devel.tar.gz -C src/ ``` 7. **构建工作空间**：进入`src`目录并运行`catkin_make`或`colcon build`（根据你的偏好）来构建ROS包。 ``` cd src catkin_make 或 colcon build ``` 8. **设置环境**：为了使新构建的ROS包生效，需要源工作空间的设置脚本。 ``` source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` 9. **解决虚拟机文件共享问题**：如果在虚拟机中遇到文件共享问题，可以尝试以下方法： - 使用NFS（Network File System）共享文件夹，这允许虚拟机直接访问主机的文件系统。 - 使用SSH（Secure Shell）传输文件，通过`scp`命令将文件复制到虚拟机。 - 在虚拟机内部通过浏览器直接下载所需的文件。在完成以上步骤后，你应该已经成功安装了ROS Noetic和Catkin，并解决了文件共享问题。现在你可以开始编写ROS节点、使用ROS服务和消息，以及与其他ROS组件进行交互了。记住，ROS的学习和实践是持续的过程，不断探索和解决问题是提升技能的关键。

根据你的反馈，ROS环境变量设置正确，但仍然出现找不到setup.bash文件的错误。你可以尝试重新编译你的ROS程序，确保在编译过程中没有出现错误。你可以在终端进入到你的ROS程序的根目录下，然后运行`catkin_make`或`catkin build`命令重新编译你的ROS程序。如果编译过程中出现了错误，请检查错误信息并进行相应的修复。如果以上方法都无法解决问题，你可以尝试重新安装ROS和相关依赖，并重新配置环境变量。

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yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/yahboom/dev/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

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yahboom@Transbot:~/dev/world_canvas$ source /opt/ros/melodic/setup.bash yahboom@Transbot:~/dev/world_canvas$ catkin_make Base path: /home/yahboom/dev/world_canvas The specified source space "/home/yahboom/dev/world_canvas/src" does not exist

yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ rosversion -d melodic

yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ echo"source~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc bash: echosource~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash: No such file or directory

yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ ~/.bashrc bash: /home/yahboom/.bashrc: Permission denied

yahboom@Transbot:~/dev$ ls catkin_ws

yahboom@Transbot:~/dev/world_canvas$ catkin_make Base path: /home/yahboom/dev/world_canvas The specified source space "/home/yahboom/dev/world_canvas/src" does not exist

yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ cd ~/.bashrc bash: cd: /home/yahboom/.bashrc: Not a directory

yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ cd ~/world_canvas bash: cd: /home/yahboom/world_canvas: No such file or directory

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