orbslam2增加光流法

ORB-SLAM2是一种基于特征点的视觉SLAM系统，它主要利用相机图像中的ORB特征点进行相机位姿估计和地图构建。光流法是一种计算相邻图像之间像素位移的方法，可以用于提取相机运动信息和场景深度信息。

在ORB-SLAM2中，可以通过引入光流法来增强系统的鲁棒性和准确性。一种常见的方法是将光流法与ORB特征点匹配相结合，用光流法来提高相邻帧的匹配精度，从而提高相机位姿估计的准确性。此外，光流法还可以用于检测相机运动中的异常情况，比如快速旋转或大幅度运动，从而提高系统的鲁棒性。

需要注意的是，在将光流法引入ORB-SLAM2系统时，需要对系统的参数和算法进行适当的调整和优化，以确保系统的稳定性和性能。