int method; nh_.param<int>("imu_initialization_method", method, 0); if (method == 0) { imu_calibration_method_ = TimedStandStill; } nh_.param<double>("stand_still_time", stand_still_time_, 8.0); ROS_INFO_STREAM("Loaded " << kalibr_camera); ROS_INFO_STREAM("-Intrinsics " << intrinsics[0] << ", " << intrinsics[1] << ", " << intrinsics[2] << ", " << intrinsics[3]); ROS_INFO_STREAM("-Distortion " << distortion_coeffs[0] << ", " << distortion_coeffs[1] << ", " << distortion_coeffs[2] << ", " << distortion_coeffs[3]); const auto q_CI = camera_.q_CI; ROS_INFO_STREAM("-q_CI \n" << q_CI.x() << "," << q_CI.y() << "," << q_CI.z() << "," << q_CI.w()); ROS_INFO_STREAM("-p_C_I \n" << camera_.p_C_I.transpose());

这也是一段 C++ 代码，同样使用ROS框架中的 nh_ 对象获取参数值并赋值给变量 method 和 stand_still_time_。其中，参数名为 "imu_initialization_method"，类型为 int，如果在ROS参数服务器中没有设置该参数，则使用默认值 0。如果 method 的值等于 0，则将 imu_calibration_method_ 赋值为 TimedStandStill。同时，还获取了名为 "stand_still_time" 的参数值，类型为 double，如果在ROS参数服务器中没有设置该参数，则使用默认值 8.0。

代码中还包含了一些 ROS_INFO_STREAM() 函数，用于输出日志信息。这些信息包括相机内参、畸变系数、相机到IMU的旋转矩阵和平移向量。这段代码可能用于实现某个机器人的IMU预积分初始化功能，根据不同的参数获取对应的预积分方法和时间，以及相机到IMU的外参矩阵。