template <class M> void Subscribe<M>::registerRecvFunc(std::function<void(const M &)> func) { m_recv_func = func; }
时间: 2024-06-04 15:09:15 浏览: 12
这段代码是一个模板类 `Subscribe` 的方法 `registerRecvFunc` 的定义。
这个方法接受一个 `std::function` 类型的参数 `func`,它表示一个回调函数,当 `Subscribe` 对象接收到特定类型的消息时,会调用该回调函数进行处理。
在方法内部,将回调函数赋值给 `m_recv_func` 成员变量,以便后续使用。`m_recv_func` 是一个模板类型参数 `M` 对应的函数指针,它负责处理接收到的消息。
相关问题
error: no matching function for call to ‘ros::NodeHandle::subscribe(const char [8], int, boost::_bi::bind_t<void, void (*)(const boost::shared_ptr<const rosgraph_msgs::Log_<std::allocator<void> > >&, std::basic_ofstream<char>&), boost::_bi::list2<boost::arg<1>, boost::_bi::value<std::basic_ofstream<char> > > >)’ 44 | 0, boost::bind(logCallback, _1, std::ofstream("example.log"))
这个错误的意思是说,你想要使用一个叫做 `subscribe()` 的函数来订阅 ROS 节点中的一个主题,但是你提供的参数不匹配。具体来说,你提供了一个类型为 `const char [8]` 的字符串作为主题名称,一个整数作为队列大小,以及一个 `boost::_bi::bind_t` 类型的对象作为回调函数。但是,ROS 中没有名为 `subscribe()` 的函数接受这些参数。
可能的原因是你的参数类型不正确或者你的函数调用方式不正确。请检查你的代码,确保你的参数类型与 ROS 中的函数要求的参数类型匹配,并且你正确调用了 `subscribe()` 函数。
‘const ConstPtr’ {aka ‘const class boost::shared_ptr<const rosgraph_msgs::Log_<std::allocator<void> > >’} has no member named ‘getMessage’
该错误通常出现在尝试在一个const类型的ros消息指针上调用getMessage()函数时。由于该指针是const的,因此不能对其进行修改,而getMessage()函数是用于修改消息的非const函数,因此编译器会报错。
解决这个问题的方法是,使用boost::const_pointer_cast函数将const类型的指针转换为非const类型指针。具体步骤如下:
1. 在你的C++代码中包含以下头文件:
```
#include <ros/ros.h>
#include <ros/console.h>
#include <rosgraph_msgs/Log.h>
#include <boost/shared_ptr.hpp>
#include <boost/const_pointer_cast.hpp>
```
2. 然后,创建一个ros::Subscriber对象来订阅rosout节点:
```
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, &callback);
```
其中,"/rosout"是要订阅的rosout节点的话题名称,1000是消息队列的大小,callback是当接收到消息时要调用的回调函数。
3. 在回调函数中,将const类型的指针转换为非const类型指针,然后再使用getMessage()函数:
```
void callback(const boost::shared_ptr<const rosgraph_msgs::Log>& msg)
{
boost::shared_ptr<rosgraph_msgs::Log> nonconst_msg = boost::const_pointer_cast<rosgraph_msgs::Log>(msg);
std::string message = nonconst_msg->getMessage();
ROS_INFO_STREAM("Message: " << message);
}
```
这样,你就可以在C++代码中使用getMessage()函数获取订阅的消息了。注意,使用const_pointer_cast函数进行类型转换时要非常小心,避免意外修改const指针所指向的数据。