用c++编写一个mpc算法类

为了实现一个 MPC (多点控制) 算法类，您可以使用 C 语言实现。您可以使用结构体来表示类，并在其中定义相关的函数和变量。

以下是一个简单的示例：

// MPC 类定义
typedef struct {
    double kp;
    double ki;
    double kd;
    double setpoint;
    double previous_error;
    double integral;
} MPC;

// 初始化函数
void mpc_init(MPC *mpc, double kp, double ki, double kd, double setpoint) {
    mpc->kp = kp;
    mpc->ki = ki;
    mpc->kd = kd;
    mpc->setpoint = setpoint;
    mpc->previous_error = 0;
    mpc->integral = 0;
}

// 计算控制量
double mpc_control(MPC *mpc, double current_value) {
    double error = mpc->setpoint - current_value;
    mpc->integral += error;
    double derivative = error - mpc->previous_error;
    double output = mpc->kp * error + mpc->ki * mpc->integral + mpc->kd * derivative;
    mpc->previous_error = error;
    return output;
}

这只是一个简单的例子，可能不适用于所有场景。MPC 算法本身还有很多细节和变体。希望这个例子能给您一些思路。