前向欧拉法的PI调节器C语言代码

前向欧拉法的 PI 调节器的 C 语言代码大致如下所示：

#include <stdio.h>

#define TS 0.01  // 采样周期
#define Kp 1.0   // 比例系数
#define Ki 0.5   // 积分系数

float error;   // 偏差
float integral;// 积分
float u;       // 调节量

int main()
{
  while (1) {
    // 读取实际输出 y 和期望输出 r
    float y, r;
    scanf("%f%f", &y, &r);

    // 计算偏差
    error = r - y;

    // 积分
    integral += error * TS;

    // 计算调节量
    u = Kp * error + Ki * integral;

    // 输出调节量
    printf("%f\n", u);
  }
  return 0;
}

这段代码实现了一个前向欧拉法的 PI 调节器。其中 `TS` 是采样周期，`Kp` 是比例系数，`Ki` 是积分系数，`error` 是偏差，`integral` 是积分，`u` 是调节量。

在循环中，程序读入实际输出 `y` 和期望输出 `r`，计算偏差 `error`，累加积分 `integral`，计算调节量 `u` 并输出。