写出滤除两个pcd点云文件中重复点云的代码

以下是一个简单的 Python 代码示例，可以用于滤除两个 PCD 点云文件中的重复点云：

import numpy as np
import open3d as o3d

# 读取两个 PCD 文件
pcd1 = o3d.io.read_point_cloud("pcd1.pcd")
pcd2 = o3d.io.read_point_cloud("pcd2.pcd")

# 将点云转换为 numpy 数组
points1 = np.asarray(pcd1.points)
points2 = np.asarray(pcd2.points)

# 计算两个点云之间的距离矩阵
distances = np.sqrt(np.sum((points1[:, np.newaxis, :] - points2) ** 2, axis=2))

# 找到距离小于某个阈值的点云对
threshold = 0.001
duplicates = np.argwhere(distances < threshold)

# 删除重复点云
pcd1_clean = pcd1.select_by_index(np.setdiff1d(np.arange(len(points1)), duplicates[:, 0]))
pcd2_clean = pcd2.select_by_index(np.setdiff1d(np.arange(len(points2)), duplicates[:, 1]))

# 保存清理后的点云文件
o3d.io.write_point_cloud("pcd1_clean.pcd", pcd1_clean)
o3d.io.write_point_cloud("pcd2_clean.pcd", pcd2_clean)

这个代码使用 Open3D 库来读取和处理 PCD 文件，首先将点云转换为 numpy 数组，然后计算两个点云之间的距离矩阵，找到距离小于某个阈值的点云对，最后删除重复点云并保存清理后的点云文件。