STM32 控制步进电机控制器控制步进电机程序同时控制L298N直流电机具体程序

好的，这是您的问题: 如何在 STM32 上同时控制步进电机和 L298N 直流电机的具体程序。

下面是一个简单的程序示例，可供参考：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 步进电机控制器引脚定义
#define STEP_PIN GPIO_PIN_0
#define DIR_PIN GPIO_PIN_1

// L298N 控制器引脚定义
#define IN1_PIN GPIO_PIN_2
#define IN2_PIN GPIO_PIN_3

TIM_HandleTypeDef htim3;

void SystemClock_Config(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();

  // 步进电机控制器 GPIO 配置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  GPIO_InitStruct.Pin = STEP_PIN | DIR_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  // L298N 控制器 GPIO 配置
  GPIO_InitStruct.Pin = IN1_PIN | IN2_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);

  // 定时器 PWM 配置
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 0;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 1000;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 500;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);

  while (1)
  {
    // 控制步进电机
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, DIR_PIN, GPIO_PIN_RESET); // 设置方向
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, STEP_PIN, GPIO_PIN_SET); // 发送脉冲
    HAL_Delay(1); // 延时

    // 控制直流电机
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN1_PIN, GPIO_PIN_SET); // 设置方向
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET); // 设置方向
    HAL_Delay(1000); // 延时
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

在该示例程序中，步进电机控制器的 STEP 引脚和 DIR 引脚分别连接到 PB0 和 PB1 引脚，L298N 控制器的 IN1 引脚和 IN2 引脚分别连接到 PC2 和 PC3 引脚。定时器 TIM3 用于生成 PWM 波形。

在主函数的 while 循环中，我们先控制步进电机，设置方向为正向（DIR 引脚为低电平），然后发送一个脉冲（STEP 引脚从低电平变为高电平，再变为低电平），最后再延时一段时间。接着控制直流电机，设置方向为正向（IN1 引脚为高电平，IN2 引脚为低电平），然后延时一段时间。

以上是一个简单的示例程序，您可以根据您的具体需求进行修改和优化。希望能够帮到您！