ROS小车在转向时，雷达和地图出现偏移，据了解是里程计没调好，请问要怎么调整里程计

调整里程计需要进行以下几个步骤：

1. 校准机器人轮子或足的大小和轮距，确保测量的旋转量准确无误。

2. 在ROS中使用里程计模块，将里程计数据整合到机器人的位姿估计中。可以使用ROS中的robot_localization模块进行整合。

3. 使用机器人的传感器数据，例如IMU(Inertial Measurement Unit)和GPS(Global Positioning System)，来校准里程计。可以使用ROS中的robot_localization模块进行校准。

4. 在机器人运动过程中，使用SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术构建地图，并将里程计数据与SLAM数据整合，以提高位姿估计的准确性。

调整里程计需要一定的技术和经验，建议参考ROS相关文档和教程，并结合实际情况进行调整。同时，需要注意调整过程中对机器人的影响，以避免机器人受损。