编写基于freertos的stm32f103c8t6的PID控制的代码

以下是一个基于FreeRTOS的STM32F103C8T6的PID控制代码的示例。这个例子假设你已经熟悉了PID控制器的原理，并且你知道如何使用STM32的编程环境。

首先，我们需要定义一些常量和变量，用于控制PID控制器的参数。这些变量包括目标值、当前值、误差、PID系数和输出值。

#define SETPOINT    1000 // 目标值
#define KP          1.2  // 比例系数
#define KI          0.5  // 积分系数
#define KD          0.1  // 微分系数
#define DELTA_T     1    // 控制周期（ms）

float error = 0;
float last_error = 0;
float integral = 0;
float derivative = 0;
float output = 0;

接下来，我们需要在FreeRTOS的任务中实现PID控制器。在这个例子中，我们将使用一个任务来读取传感器的值，并计算PID控制器的输出。我们将使用另一个任务来将输出发送到执行器。这样，我们就可以将PID控制器的计算与执行分离开来，从而使代码更加模块化。

void pid_task(void *pvParameters) {
    for (;;) {
        // 读取传感器值
        float current_value = read_sensor();

        // 计算误差
        error = SETPOINT - current_value;

        // 计算积分项
        integral += error * DELTA_T;

        // 计算微分项
        derivative = (error - last_error) / DELTA_T;
        last_error = error;

        // 计算输出值
        output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

        // 将输出值限制在可接受范围内
        if (output > 100) {
            output = 100;
        } else if (output < 0) {
            output = 0;
        }

        // 等待下一个控制周期
        vTaskDelay(DELTA_T);
    }
}

void actuator_task(void *pvParameters) {
    for (;;) {
        // 将输出值发送到执行器
        send_to_actuator(output);

        // 等待下一个控制周期
        vTaskDelay(DELTA_T);
    }
}

最后，我们需要在main函数中创建这些任务，并启动FreeRTOS调度程序。

int main(void) {
    // 初始化传感器和执行器
    init_sensor();
    init_actuator();

    // 创建PID控制器任务
    xTaskCreate(pid_task, "PID", 128, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(actuator_task, "Actuator", 128, NULL, 1, NULL);

    // 启动FreeRTOS调度程序
    vTaskStartScheduler();

    // 如果调度程序启动失败，进入死循环
    for (;;);

    return 0;
}

这就是一个基于FreeRTOS的STM32F103C8T6的PID控制代码的示例。请注意，这只是一个简单的例子，实际的PID控制器可能需要更复杂的控制算法和更多的参数调整。