百度Apollo如何生成多条ReferenceLineInfo

在百度Apollo中，生成多条ReferenceLineInfo是通过以下步骤完成的：

1. 地图加载：Apollo会加载高精度地图数据，包括车道信息、道路拓扑结构等。

2. 车辆定位：根据传感器数据和定位算法，Apollo会确定车辆在地图中的准确位置。

3. 路径规划：Apollo使用规划算法生成一条主ReferenceLine，这条ReferenceLine是车辆规划路径的基准。

4. 多路径生成：在主ReferenceLine附近，Apollo会生成多条候选的ReferenceLine，这些ReferenceLine可能包括车道变道、绕过障碍物等。

5. ReferenceLine评估：对每条候选的ReferenceLine进行评估，考虑到车辆的动力学约束、交通规则、障碍物等因素，从中选择最佳的一条作为当前参考路径。

6. 参考线插值：对于每个参考路径，Apollo会插值生成一系列离散的ReferencePoint，用于后续的规划和控制操作。

通过以上步骤，百度Apollo能够生成多条参考路径，以适应不同的驾驶场景和需求，并提供可靠的路径规划和控制支持。

相关问题

百度Apollo的多路径生成的实际代码在哪

compressSize += strlen(codes[(unsigned char)str[i]].code);
}

char *compressedStr = (char*)malloc((compress百度Apollo的多路径生成的实际代码可以在其开源项目的 GitHub 仓库中找到。具体来说，多路径生成的代码位于Apollo项目的`modules/planning/tasks/optimizers/open_space/trajectory_partition/`目录下。

在该目录下，主要有以下几个文件和文件夹：
- `trajectory_partition.cc`：多路径生成Size / 8 + 1) * sizeof(char));
compressedStr[0] = '\0';

for (int i = 的主要逻辑代码，包含了路径分割和生成多条候选路径的实现。
- `trajectory_partition.h0; i < len; i++) {
strcat(compressedStr, codes[(unsigned char)str[i]].code);
}

return`：多路径生成的头文件，定义了相关的数据结构和接口。
- `trajectory_stitcher.cc`：负责将多个候选路径拼接成一条完整的路径。
- `trajectory_stitcher.h`：负责 compressedStr;
}

// 哈夫曼解压缩
char* huffmanDecompress(const char *compressedStr, HuffmanNode *root路径拼接的头文件。
- `README.md`：提供了关于多路径生成的相关信息和使用说明。

这些代码文件包含了百度Apollo中多路径生成的实现细节，你可以在GitHub上访问Apollo项目的仓库，查看具体的代码实现。