cs=19; sg=98; derta=10; du=180/pi; w=0.1*du; l0=80; syms t alpha=w*t+46; y=1/2*l0*cos(alpha); theta=(sqrt(2)*(y-cs*sqrt(1/2))/sg); x=cs*sqrt(1/2)+sg*cos(theta)*sqrt(1/2); z=derta+sg*sin(theta); figure(1);%figure 是建立图形的意思。系统自动从 1,2,3,4 来建立图形,数字代表第几幅图形 t=1:0.01:4;%建立一个行向量 plot(t,x,'k'); title('x位移线图')%设置图形标题为。 xlabel('时间')%设置 x 轴标签 ylabel('位移') grid on ;%显示坐标轴网格线,grid off 则关闭坐标轴网格线 hold on;%hold on 是当前轴及图像保持而不被刷新,准备接受此后将绘制的图形,多图共存。hold off(默认)则相反

时间: 2024-04-09 16:32:53 浏览: 11
根据你提供的代码,我检查了一下,并没有发现明显的错误。代码看起来是可以正常运行的。 以下是你提供的代码: ```matlab cs=19; sg=98; derta=10; du=180/pi; w=0.1*du; l0=80; syms t alpha=w*t+46; y=1/2*l0*cos(alpha); theta=(sqrt(2)*(y-cs*sqrt(1/2))/sg); x=cs*sqrt(1/2)+sg*cos(theta)*sqrt(1/2); z=derta+sg*sin(theta); figure(1); t=1:0.01:4; plot(t,x,'k'); title('x位移线图') xlabel('时间') ylabel('位移') grid on; hold on; ``` 请确保你在运行代码之前已经定义了所有的变量,并且已经安装了需要的工具箱(如符号计算工具箱)。 如果你遇到任何错误或问题,请提供具体的错误信息,以便我更好地帮助你。
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matlab中求t=-exp(1i*fai)*(1/(1i*(x)+gama))*(gama/cos(derta))的相位

可以使用 MATLAB 的 `angle` 函数来求解。假设 `t`、`fai`、`x`、`gama` 和 `derta` 都是已知的变量,代码如下: ```matlab t = -exp(1i*fai)*(1/(1i*x+gama))*(gama/cos(derta)); phase = angle(t); ``` 其中 `phase` 就是 `t` 的相位。

用matlab生成求 t=-exp(1i*fai)*(1/(1i*(x)+gama))*(gama/cos(derta))相位的代码

以下是用 MATLAB 生成求解 t 的代码: ``` function t = calculate_t(fai, x, gama, derta) t = -exp(1i*fai) * (1/(1i*x+gama)) * (gama/cos(derta)); end ``` 其中,`fai`、`x`、`gama`、`derta` 分别为相位公式中的参数。函数 `calculate_t` 返回计算得到的 `t` 值。

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clear all; clc; du = pi/180; a = [0+0.001, 185+0.0079, 0+0.005, 120+0.12]; alpha = [pi/2+0.003, 0+0.001, pi/2+0.005, pi/2]; d = [0+0.001, 0+0.0079, 90+0.005, 0+0.12]; theta = [90*du+0.02, 0, 0.023, 0.08]; L1(1) = Link('d', d(1), 'a', a(1), 'alpha', alpha(1), 'qlim', [180*du, 365*du], 'modified'); L1(2) = Link('d', d(2), 'a', a(2), 'alpha', alpha(2), 'qlim', [3*du, 63*du], 'modified'); L1(3) = Link('d', d(3), 'a', a(3), 'alpha', alpha(3), 'qlim', [60*du, 120*du], 'modified'); L1(4) = Link('d', d(4), 'a', a(4), 'alpha', alpha(4), 'qlim', [230*du, 326*du], 'modified'); Needle = SerialLink(L1, 'name', 'Needle'); % 输入四个关节角度值 theta = [30*du, 45*du, 60*du, 75*du]; % 计算正解得到末端位姿 T1 = DH(1, a(1), alpha(1), d(1), theta(1)); T2 = DH(2, a(2), alpha(2), d(2), theta(2)); T3 = DH(3, a(3), alpha(3), d(3), theta(3)); T4 = DH(4, a(4), alpha(4), d(4), theta(4)); T = T1 * T2 * T3 * T4; % Step 2:利用微分变换原理计算机器人各个连杆机构之间的微小原始偏差 delta_a = 0.001; % a参数的微小偏差 delta_alpha = 0.001; % alpha参数的微小偏差 delta_d = 0.001; % d参数的微小偏差 delta_theta = 0.001; % theta参数的微小偏差 delta_T1 = DH(1, a(1)+delta_a, alpha(1), d(1), theta(1)) - T1; delta_T2 = DH(2, a(2)+delta_a, alpha(2), d(2), theta(2)) - T2; delta_T3 = DH(3, a(3)+delta_a, alpha(3), d(3), theta(3)) - T3; delta_T4 = DH(4, a(4)+delta_a, alpha(4), d(4), theta(4)) - T4; % Step 3:计算误差矩阵 delta_T = delta_T1 * delta_T2 * delta_T3 * delta_T4; % Step 4:将误差矩阵转化为误差值 delta_x = delta_T(1,4); delta_y = delta_T(2,4); delta_z = delta_T(3,4); % 输出末端位姿误差 fprintf('末端位姿误差:\n'); fprintf('Delta x: %.6f mm\n', delta_x*1000); fprintf('Delta y: %.6f mm\n', delta_y*1000); fprintf('Delta z: %.6f mm\n', delta_z*1000);为什么我得到位姿矩阵为0,derta_T各行各列都是0

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VR(Virtual Reality)即虚拟现实,是一种可以创建和体验虚拟世界的计算机技术。它利用计算机生成一种模拟环境,是一种多源信息融合的、交互式的三维动态视景和实体行为的系统仿真,使用户沉浸到该环境中。VR技术通过模拟人的视觉、听觉、触觉等感觉器官功能,使人能够沉浸在计算机生成的虚拟境界中,并能够通过语言、手势等自然的方式与之进行实时交互,创建了一种适人化的多维信息空间。 VR技术具有以下主要特点: 沉浸感:用户感到作为主角存在于模拟环境中的真实程度。理想的模拟环境应该使用户难以分辨真假,使用户全身心地投入到计算机创建的三维虚拟环境中,该环境中的一切看上去是真的,听上去是真的,动起来是真的,甚至闻起来、尝起来等一切感觉都是真的,如同在现实世界中的感觉一样。 交互性:用户对模拟环境内物体的可操作程度和从环境得到反馈的自然程度(包括实时性)。例如,用户可以用手去直接抓取模拟环境中虚拟的物体,这时手有握着东西的感觉,并可以感觉物体的重量,视野中被抓的物体也能立刻随着手的移动而移动。 构想性:也称想象性,指用户沉浸在多维信息空间中,依靠自己的感知和认知能力获取知识,发挥主观能动性,寻求解答,形成新的概念。此概念不仅是指观念上或语言上的创意,而且可以是指对某些客观存在事物的创造性设想和安排。 VR技术可以应用于各个领域,如游戏、娱乐、教育、医疗、军事、房地产、工业仿真等。随着VR技术的不断发展,它正在改变人们的生活和工作方式,为人们带来全新的体验。

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