/** * @brief Transform data expressed in ENU to aircraft frame. * Assumes quaternion represents rotation from ENU to aircraft frame. */ template<class T> inline T transform_frame_enu_aircraft(const T &in, const Eigen::Quaterniond &q) { return detail::transform_frame(in, q); }

这段代码是一个C++模板函数，用于将以ENU（东北天）坐标系表示的数据转换为飞机坐标系表示，其中假设四元数表示从ENU到飞机坐标系的旋转。

函数调用时需要传入两个参数：in表示待转换的数据，q表示ENU到飞机坐标系的旋转四元数。

函数内部调用了一个名为detail::transform_frame的函数，其实现可能在其他地方。