在pnp之后再加ba优化 c++

PNP和BA都是用于相机位姿估计的技术。PNP用于估计相机的位姿（旋转和平移），而BA用于优化估计出来的位姿和三维点的位置，以最小化重投影误差。

在实际应用中，通常会先使用PNP算法估计相机位姿，然后再使用BA算法对估计出来的位姿进行优化。这样可以进一步提高位姿估计的精度和稳定性。

在C++中，可以使用OpenCV库来实现PNP和BA算法。OpenCV提供了一些函数来实现PNP算法，例如`cv::solvePnP()`。而对于BA算法，可以使用OpenCV的`cv::bundleAdjust()`函数来进行优化。

使用C++实现PNP和BA算法需要一定的数学和编程基础，因此建议先学习相关的数学知识和C++编程技巧，然后再尝试实现这些算法。