ros打开摄像头并将消息以规定的message发送
时间: 2023-06-20 17:07:02 浏览: 44
好的,我可以给您提供一个基于ROS的打开摄像头并将消息发送的简单示例。首先,您需要确保已经安装了ROS,以及摄像头的驱动程序。然后,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 创建一个ROS工作空间,并在该工作空间下创建一个ROS软件包,例如"camera_publisher"。
2. 在该软件包的src目录下创建一个名为"camera_publisher_node.cpp"的文件,并在其中编写ROS节点程序,用于打开摄像头并将消息发布出去。以下是一个简单的示例:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "camera_publisher");
ros::NodeHandle nh;
// 创建一个ROS发布者,用于发布图像消息
ros::Publisher image_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("camera/image", 10);
// 创建OpenCV视频捕获对象,用于打开摄像头
VideoCapture cap(0);
if (!cap.isOpened()) {
ROS_ERROR("Failed to open camera.");
return -1;
}
// 设置摄像头分辨率为640x480
cap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640);
cap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480);
// 循环读取摄像头图像并发布出去
Mat frame;
sensor_msgs::ImagePtr msg;
ros::Rate loop_rate(30); // 设置发布频率为30Hz
while (ros::ok()) {
cap >> frame;
if (frame.empty()) {
ROS_ERROR("Failed to capture frame.");
break;
}
// 将OpenCV图像转换成ROS消息
msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();
// 发布ROS消息
image_pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
// 关闭摄像头并退出
cap.release();
return 0;
}
```
3. 在CMakeLists.txt中添加以下内容,以链接所需的ROS和OpenCV库:
```cmake
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp sensor_msgs cv_bridge)
find_package(OpenCV REQUIRED)
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS roscpp sensor_msgs cv_bridge
)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(camera_publisher_node src/camera_publisher_node.cpp)
target_link_libraries(camera_publisher_node ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})
```
4. 编译并运行该程序:
```
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore &
$ rosrun camera_publisher camera_publisher_node
```
5. 在另一个终端中,可以使用以下命令来查看摄像头图像是否已经成功发布:
```
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/image
```
希望这个示例可以帮助您完成打开摄像头并将消息以规定的message发送的任务。