使用PCL编写一段改进的RANSAC算法：实现改变RANSAC的选点范围，判断每个点的z坐标，设置一个z轴上下范围，在该范围内进行随机选点，利用RANSAC算法选取内点最多的平面，并将平面显示出来。写出每行代码的中文注释

以下是使用PCL编写改进的RANSAC算法的代码及注释：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 读入点云数据
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);

  // 创建可视化窗口对象
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("RANSAC Plane Fitting");

  // 设置点云颜色为红色
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color(cloud, 255, 0, 0);
  viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color, "cloud");

  // 创建点云分割对象
  pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
  seg.setOptimizeCoefficients(true); // 设置优化系数
  seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); // 设置模型类型为平面
  seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); // 设置随机采样一致性算法
  seg.setMaxIterations(1000); // 设置最大迭代次数
  seg.setDistanceThreshold(0.01); // 设置距离阈值

  // 设置选点范围，只在z轴上下范围内进行随机选点
  seg.setAxis(Eigen::Vector3f(0, 0, 1));
  seg.setEpsAngle(10 * M_PI / 180.0f);

  // 创建分割结果对象，用于存储平面法向量和平面上的一点
  pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
  pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices);

  // 执行平面拟合
  seg.setInputCloud(cloud);
  seg.segment(*inliers, *coefficients);

  // 提取平面内点
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr plane(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
  extract.setInputCloud(cloud);
  extract.setIndices(inliers);
  extract.filter(*plane);

  // 设置平面点云颜色为绿色，并添加到可视化窗口中
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color2(plane, 0, 255, 0);
  viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(plane, color2, "plane");

  // 设置可视化窗口背景色为白色
  viewer.setBackgroundColor(1.0, 1.0, 1.0);

  // 显示可视化窗口
  while (!viewer.wasStopped())
  {
    viewer.spinOnce();
  }

  return 0;
}