python中实现在一组点云数据中，给定高度，获取3个不共线的点

以下是Python代码实现，用于在一组点云数据中，给定高度，获取3个不共线的点：

import itertools

def get_three_noncollinear_points(points, height):
    # 遍历所有点，找到所有高度等于给定高度的点
    points_on_height = [point for point in points if point[2] == height]
    
    # 如果找到的点数量不足3个，则无法找到3个不共线的点
    if len(points_on_height) < 3:
        return None
    
    # 从所有点中任选3个点的组合
    for point_combination in itertools.combinations(points_on_height, 3):
        # 计算3个点之间的距离
        distances = []
        for i in range(2):
            for j in range(i+1, 3):
                distances.append(distance(point_combination[i], point_combination[j]))
        
        # 如果3个点之间的距离中存在2个相等，则这3个点共线，继续下一个组合
        if len(set(distances)) != 3:
            continue
        
        # 如果3个点之间的距离互不相等，则找到3个不共线的点
        return point_combination
    
    # 如果所有组合都共线，则无法找到3个不共线的点
    return None

def distance(point1, point2):
    # 计算两个点之间的欧几里得距离
    return ((point1[0]-point2[0])**2 + (point1[1]-point2[1])**2 + (point1[2]-point2[2])**2)**0.5

其中，`points`为点云数据，每个点为一个包含3个坐标值(x,y,z)的列表；`height`为给定的高度。函数`get_three_noncollinear_points`返回3个不共线的点的坐标，如果找不到则返回`None`。