使用源代码编程，创建一个节点，满足以下三项功能: - 通过代码（实现服务的客户端）新生一只海龟，放置在 (5, 5)，命名为”turtle2” - 一个发布者：发布海龟速度指令，控制 turtle2 进行圆周运动 - 一个订阅者：订阅 turtle2 的实时位姿信息，并在终端中周期打印输出

以下是使用 Python 和 ROS Kinetic 实现的节点代码，前提是已经安装好 ROS Kinetic 和 turtlesim 包：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from turtlesim.msg import Pose
from turtlesim.srv import Spawn

def spawn_turtle():
    rospy.wait_for_service('spawn')
    try:
        spawn = rospy.ServiceProxy('spawn', Spawn)
        spawn(5, 5, 0, 'turtle2')
    except rospy.ServiceException as e:
        print("Service call failed: %s"%e)

def pose_callback(data):
    rospy.loginfo("Turtle2 pose - x: %s, y: %s, theta: %s", data.x, data.y, data.theta)

def main():
    rospy.init_node('turtle_controller')
    spawn_turtle()

    pub = rospy.Publisher('turtle2/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    sub = rospy.Subscriber('turtle2/pose', Pose, pose_callback)

    rate = rospy.Rate(10) # 10Hz
    while not rospy.is_shutdown():
        twist = Twist()
        twist.linear.x = 1.0  # 设置线速度为1m/s
        twist.angular.z = 1.0  # 设置角速度为1rad/s
        pub.publish(twist)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        main()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

代码解析：

1. 导入需要使用的 ROS 包和消息类型
2. 定义一个函数 `spawn_turtle()` 来生成一只名为 "turtle2" 的海龟，并将其放置在 (5,5) 的位置上
3. 定义一个回调函数 `pose_callback()` 来接收并处理海龟的位姿信息
4. 在 `main()` 函数中，初始化 ROS 节点并调用 `spawn_turtle()` 函数来生成海龟
5. 创建一个发布者 `pub`，用于发布海龟速度指令到 `turtle2/cmd_vel` 主题上
6. 创建一个订阅者 `sub`，用于订阅海龟的位姿信息从 `turtle2/pose` 主题上
7. 设置循环频率为 10Hz，使用 `Twist` 消息类型来控制海龟进行圆周运动
8. 在循环内部，发布海龟速度指令并周期打印海龟的实时位姿信息

运行节点：

1. 打开一个终端，启动 ROS Master：

   roscore

2. 打开一个新的终端，运行 turtlesim：

   rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 打开一个新的终端，运行节点：

   rosrun my_turtle turtle_controller.py

4. 观察海龟在 `turtlesim` 窗口中进行圆周运动，并在终端中周期打印出海龟的实时位姿信息。