ros2 src文件夹
时间: 2023-05-27 15:02:55 浏览: 74
ROS2的src文件夹是一个包含所有工程源代码的文件夹。每个ROS2的工程都有一个src文件夹。在该文件夹中,通常包含了ROS2的节点和统合包等src代码。
在ROS2中,src文件夹通常包含以下几个文件夹:
- Include 文件夹:所有的头文件都包含在这个文件夹下;
- lib 文件夹:包含所有的库文件,例如动态链接库和静态链接库等;
- Node 文件夹:包含所有的ROS2节点代码;
- launch 文件夹:包含所有的launch文件,用于启动节点和运行控制器;
- msg 文件夹:包含所有的ROS2消息文件;
- CMakeLists.txt 文件:一个ROS2工程的核心文件,用于定义构建工程所需的指令;
在使用ROS2开发新项目时,必须在src文件夹中创建新的ROS2功能包或者节点,以便在项目中使用。此外,您还可以根据需要将源代码和库文件放在其他子文件夹中。
相关问题
如何将如何将虚拟机的ros的src文件夹压缩发到本机windows文件夹中
您可以使用以下命令将虚拟机的ros的src文件夹压缩并发送到本机的Windows文件夹中:
1. 在虚拟机中打开终端并进入ros的src文件夹所在的目录。
2. 运行以下命令将src文件夹压缩为一个.tar文件:
tar -cvf src.tar src/
3. 将src.tar文件复制到虚拟机的共享文件夹中:
sudo cp src.tar /mnt/hgfs/shared/
4. 在Windows中打开共享文件夹,将src.tar文件复制到本地文件夹中。
5. 解压缩src.tar文件:
tar -xvf src.tar
现在,您应该可以在本地Windows文件夹中找到解压缩后的ros的src文件夹了。
在功能包的src文件夹中创建一个ROS节点
好的,以下是在功能包的src文件夹中创建一个ROS的步骤:
1. 打开终端,进入到你的功能包文件夹中,使用以下命令创建一个名为"my_node"的ROS节点:
```
cd <your_package>/src
touch my_node.cpp
```
2. 在my_node.cpp文件中编写你的ROS节点代码,以下是一个简单的例子:
```c++
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "my_node");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle nh;
// 打印"Hello, ROS!"消息
ROS_INFO("Hello, ROS!");
// 循环等待ROS事件
ros::spin();
return 0;
}
```
3. 编译你的ROS节点,使用以下命令:
```
cd ..
catkin_make
```
4. 运行你的ROS节点,使用以下命令:
```
rosrun <your_package> my_node
```
注意将`<your_package>`替换为你的功能包名字。
现在你已经成功创建了一个ROS节点,并且能够在终端中看到"Hello, ROS!"的消息。你可以在这个节点中添加更多的ROS功能,例如订阅和发布话题,调用服务等等。