ros2 slam建图时，已经打开了仿真软件，打开rviz2后，global status提示 frame [map] does not exist，map插件提示no map received

这个问题通常是因为没有发布名为“map”的tf变换导致的。在ROS 2中，您可以使用tf2_ros包来发布tf变换。

您可以使用以下命令来发布一个具有原点在(0,0,0)的map到odom的tf变换：

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map odom

如果您的仿真软件发布了odom到base_link的tf变换，您可以使用以下命令来发布map到base_link的tf变换：

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map base_link

这些命令将发布一个静态的tf变换，如果您的仿真软件不支持发布动态tf变换，这将非常有用。如果您的仿真软件支持动态tf变换，您可以使用tf2_ros::TransformBroadcaster来发布动态tf变换。